树莓派利用红外线传感器进行循迹

#!/usr/bin/python  
# coding=utf-8  
#本段代码实现树莓派智能小车的循迹效果
import RPi.GPIO as GPIO  
import time  
import sys 
 
T_SensorRight = 26
T_SensorLeft  = 13

PWMA   = 18
AIN1   = 22
AIN2   = 27

PWMB   = 23
BIN1   = 25
BIN2   = 24

BtnPin  = 19
Gpin    = 5
Rpin    = 6
 
def t_up（speedt_time）:
        L_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（AIN2False）#AIN2
        GPIO.output（AIN1True） #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（BIN2False）#BIN2
        GPIO.output（BIN1True） #BIN1
        time.sleep（t_time）
        
def t_stop（t_time）:
        L_Motor.ChangeDutyCycle（0）
        GPIO.output（AIN2False）#AIN2
        GPIO.output（AIN1False） #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle（0）
        GPIO.output（BIN2False）#BIN2
        GPIO.output（BIN1False） #BIN1
        time.sleep（t_time）
        
def t_down（speedt_time）:
        L_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（AIN2True）#AIN2
        GPIO.output（AIN1False） #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（BIN2True）#BIN2
        GPIO.output（BIN1False） #BIN1
        time.sleep（t_time）

def t_left（speedt_time）:
        L_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（AIN2True）#AIN2
        GPIO.output（AIN1False） #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（BIN2False）#BIN2
        GPIO.output（BIN1True） #BIN1
        time.sleep（t_time）

def t_right（speedt_time）:
        L_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（AIN2False）#AIN2
        GPIO.output（AIN1True） #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
        GPIO.output（BIN2True）#BIN2
        GPIO.output（BIN1False） #BIN1
        time.sleep（t_time）
        
def keysacn（）:
    val = GPIO.input（BtnPin）