ENU与WGS84相互转换，基于python与matlab的两种

基于python和matlab的ENU坐标系与WGS84坐标系转换器.ENU坐标转WGS84坐标需要初始点的WGS84坐标

# -*- coding: utf-8 -*-
# @Author: wuzida
# @Date:   2018-12-28 15:20:54
# @Last Modified by:   wuzida
# @Last Modified time: 2018-12-29 16:49:16
import math

a = 6378137
b = 6356752.3142
f = （a - b） / a
e_sq = f * （2-f）
pi = 3.14159265359

def geodetic_to_ecef（lat lon h）:
    # （lat lon） in degrees
    # h in meters
    lamb = math.radians（lat）
    phi = math.radians（lon）
    s = math.sin（lamb）
    N = a / math.sqrt（1 - e_sq * s * s）

    sin_lambda = math.sin（lamb）
    cos_lambda = math.cos（lamb）
    sin_phi = math.sin（phi）
    cos_phi = math.cos（phi）

    x = （h + N） * cos_lambda * cos_phi
    y = （h + N） * cos_lambda * sin_phi
    z = （h + （1 - e_sq） * N） * sin_lambda

    return x y z

def ecef_to_enu（x y z lat0 lon0 h0）:
    lamb = math.radians（lat0）
    phi = math.radians（lon0）
    s = math.sin（lamb）
    N = a / math.sqrt（1 - e_sq * s * s）

    sin_lambda = math.sin（lamb）
    cos_lambda = math.cos（lamb）
    sin_phi = math.sin（phi）
    cos_phi = math.cos（phi）

    x0 = （h0 + N） * cos_lambda * cos_phi
    y0 = （h0 + N） * cos_lambda * sin_phi
    z0 = （h0 + （1 - e_sq） * N） * sin_lambda

    xd = x - x0
    yd = y - y0
    zd = z - z0

    t = -cos_phi * xd -  sin_phi * yd

    xEast = -sin_phi * xd + cos_phi * yd
    yNorth = t * sin_lambda  + cos_lambda * zd
    zUp = cos_lambda * cos_phi * xd + cos_lambda * sin_phi * yd + sin_lambda * zd

    return xEast yNorth zUp

def enu_to_ecef（xEast yNorth zUp lat0 lon0 h0）:
    lamb = math.radians（lat0）
    phi = math.radians（lon0）
    s = math.sin（lamb）
    N = a / math.sqrt（1 - e_sq * s * s）

    sin_lambda = math.sin（lamb）
    cos_lambda = math.cos（lamb）
    sin_phi = math.sin（phi）
    cos_phi = math.cos（phi）

    x0 = （h0 + N） * cos_lambda * cos_phi
    y0 = （h0 + N） * cos_lambda * sin_phi
    z0 = （h0 + （1 - e_sq） * N） * sin_lambda

    t = cos_lambda * zUp - sin_lambda * yNorth

    zd = sin_lambda * zUp + cos_lambda * yNorth
    xd = cos_phi * t - sin_phi * xEast 
    yd = sin_phi * t + cos_phi * xEast

    x = xd + x0 
    y = yd + y0 
    z = zd + z0 

    return x y z

def ecef_to_geodetic（x y z）:
   # Convert from ECEF cartesian coordinates to 
   # latitude longitude and height.  WGS-84
    x2 = x ** 2 
    y2 = y ** 2 
    z2 = z ** 2 

    a = 6378137.0000    # earth radius in meters
    b = 6356752.3142    # earth semiminor in meters 
    e = math.sqrt （1-（b/a）**2） 
    b2 = b*b 
    e2 = e ** 2 
    ep = e*（a/b） 
    r = math.sqrt（x2+y2） 
    r2 = r*r 
    E2 = a ** 2 - b ** 2 
    F = 54*b2*z2 
    G = r2 + （1-e2）*z2 - e2*E2 
    c = （e2*e2*F*r2）/（G*G*G） 
    s = （ 1 + c + math.sqrt（c*c + 2*c） ）**（1/3） 
    P = F / （3 * （s+1/s+1）**2 * G*G） 
    Q = math.sqrt（1+2*e2*e2*P） 
    ro = -（P*e2*r）/（1+Q） + math.sqrt（（a*a/2）*（1+1/Q） - （P*（1-e2）*z2）/（Q*（1+Q）） - P*r2/2） 
    tmp = （r - e2*ro） ** 2 
    U = math.sqrt（ tmp + z2 ） 
    V = math.sqrt（ tmp + （1-e2）*z2 ） 
    zo = （b2*z）/（a*V） 

    height = U*（ 1 - b2/（a*V） ） 
    
    lat = math.atan（ （z + ep*ep*zo）/r ） 

    

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        3592  2018-12-29 17:12  ENU与WGS84相互转换_python&matlab\geo.py
     文件         113  2019-12-02 12:02  ENU与WGS84相互转换_python&matlab\Readme.txt