电赛电磁炮.py

# Untitled - By: lenovo - 周五 8月 9 2019

import sensor image time
from pid import PID
from pyb import Servo

pan_servo=Servo（1） # P7
distance_servo=Servo（2） # P8
mid_Xangel = -10 #X舵机给定初始转向
mid_Yangel = 15 #Y舵机给定初始转向

Aim_threshold = （66 83 17 29 -11 5）     #（76 87 18 42 -16 4）
red_threshold  = （67 77 11 32 -20 -6）
pixels_threshold  = 10   #像素的阈值
K= 4840           #the value should be measured
distance_angelvalue = []

#pan_pid = PID（p=0.07 i=0 imax=90） #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
#distance_pid = PID（p=0.05 i=0 imax=90） #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
pan_pid = PID（p=0.1 i=0 imax=90）#在线调试使用这个PID
distance_pid = PID（p=0.1 i=0 imax=90）#在线调试使用这个PID

sensor.reset（） # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565） # use RGB565.
sensor.set_framesize（sensor.QVGA） # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames（10） # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal（False） # turn this off.
clock = time.clock（） # Tracks FPS.
pan_servo.angle（mid_Xangel）# 摆正水平舵机
distance_servo.angle（mid_Yangel） # 摆正竖直舵机

def find_max（blobs）:
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob
while（True）:
    clock.tick（） # Track elapsed milliseconds between sna