pid code python

import time


##PID Library
class PID（object）:
    ##Constants used in some of the functions below
    pid_AUTOMATIC = 1
    pid_MANUAL = 0
    pid_DIRECT = 0
    pid_REVERSE = 1

    direction = 0

    def __init__（self Setpoint Kp Ki Kd ControllerDirection）:
        self.mySetpoint = Setpoint
        self.inAuto = 0
        self.myOutput=0
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.ControllerDirection = ControllerDirection
        self.SetOutputLimits（0 255）
        self.SampleTime = 100
        self.myInput=0
        self.SetControllerDirection（self.ControllerDirection）
        self.lastTime = int（round（time.time（） * 1000）） - self.SampleTime

    def Compute（self）:
        if （self.inAuto == 0）:
            return 0
        now = int（round（time.time（） * 1000））
        timeChange = （now - self.lastTime）
        if （timeChange >= self.SampleTime）:
            # /*Compute all the working error variables*/
            Input = self.myInput
            error = self.mySetpoint - Input
            self.ITerm += （self.Ki * error）
            if （self.ITerm > self.outMax）:
                self.ITerm = self.outMax
            elif （self.ITerm < self.outMin）:
                self.ITerm = self.outMin
            dInput = （Input - self.lastInput）

            # /*Compute PID Output*/
            self.output = self.Kp * error + self.ITerm - self.Kd * dInput

            if （self.output > self.outMax）:
                self.output = self.outMax
            elif （self.output < self.outMin）:
                self.output = self.outMin
            self.myOutput = self.output

                # /*Remember some variables for next time*/
            self.lastInput = Input
            self.lastTime = now
            return 1

        else:
            return 0

    def SetTunings（self Kp Ki Kd）: