自适应模糊pidC代码

#include“fuzzy_PID.h“


FuzzyPID::FuzzyPID（float e_maxfloat de_maxfloat kp_maxfloat ki_maxfloat kd_maxfloat Kp0float Ki0float Kd0）:
target（0）actual（0）emax（e_max）demax（de_max）delta_Kp_max（kp_max）delta_Ki_max（ki_max）delta_Kd_max（kd_max）e_mf_paras（NULL）de_mf_paras（NULL）
Kp_mf_paras（NULL）Ki_mf_paras（NULL）Kd_mf_paras（NULL）
{
   e=target-actual;
   e_pre_1=0;
   e_pre_2=0;
   de=e-e_pre_1;
   Ke=（N/2）/emax;
   Kde=（N/2）/demax;
   Ku_p=delta_Kp_max/（N/2）;
   Ku_i=delta_Ki_max/（N/2）;
   Ku_d=delta_Kd_max/（N/2）;
   mf_t_e=“No type“;
   mf_t_de=“No type“;
   mf_t_Kp=“No type“;
   mf_t_Ki=“No type“;
   mf_t_Kd=“No type“;
   Kp=Kp0;
   Ki=Ki0;
   Kd=Kd0;
   A=Kp+Ki+Kd;
   B=-2*Kd-Kp;
   C=Kd;
}

FuzzyPID::FuzzyPID（float *fuzzyLimitfloat *pidInitVal）
{