步进伺服电机加减速控制C语言

简易式步进伺服电机加减速控制程序，加减速各分成三个梯度，开始运行时 到一定位置开始加速，再检测第二个加速位置加速，到第三个位置正常运行， 减速时检测结束运行距离，到设定值开始减速，再判断第二个位置，再减速， 再判断第三个位置，再减速，程序提供加减速控制的模块。实际控制可视现场情况 作出调整。

/***2017 8 15 PAST  08:10 13775061792******/
/*步进伺服电机加减速测试 L76 CODE406 ******/
			  #include     
              #include     
              #include     
              #include     
              #include     
			  #define      uchar unsigned char
              #define      uint  unsigned int
			  uint         valmt;    		          /*电机运行参数寄存器*/
			  uint         val_mtspeed;    		      /*电机运行速度寄存器*/
			  uint         MtAdDc_mtspeed;    		  /*电机加减速寄存器*/
			  uint         val10;    		          /*电机运行缓冲寄存器*/
			  sbit         MTORCP=P2^4;               // 
			  bit	       MtAdDc_FLAG;               /*电机加减速标志01*/
/*------------------延时子程序------------------------*/ 
               void delay10ms（uint x） 
               {
               int i;
               for （i=0; i			   ;
               }
/*----------电机前进自动加速------------*/
			   void   Motor_Run10（）          /**/
               { 
			    uchar k;
			    MtAdDc_FLAG=1;				   //加减速标志置一
			    for（val10>0;val10--;）
				{
				 if（MtAdDc_FLAG==1）
				 {
				 if（valmt-val10<10）				  //电机运行总值减缓冲器值
                 MtAdDc_mtspeed=val_mtspeed*4P0=MtAdDc_mtspeed; //4倍定时设定值
				 else if（valmt-val10<30&valmt-val10>10）
                 MtAdDc_mtspeed=val_mtspeed*2P0=MtAdDc_mtspeed; //2倍定时设定值
				 else if（valmt-val10<50&valmt-val10>30）
				 {												 //定时设定值
                 MtAdDc_mtspeed=val_mtspeed;
				 P0=MtAdDc_mtspeed;
				 MtAdDc_FLAG=0;									 //加减速标志置零，判断结束
				 }
				 }
				 else if（MtAdDc_FLAG==0）
				 {
				 if（val10<50&val10>30）				   //缓冲器值余50
				 {
				 MtAdDc_mtspeed=val_mtspeed*2;
				 P0=MtAdDc_mtspeed; //2倍设定时间
				 }
				 else if（val10<30&val10>10） 			   //缓冲器值余30
				 {
				 MtAdDc_mtspeed=val_mtspeed*3;
				 P0=MtAdDc_mtspeed; //4倍设定时间
				 }
				 else if（val10<10） 			   //缓冲器值余10
				 {
				 MtAdDc_mtspeed=val_mtspeed*4;
				 P0=MtAdDc_mtspeed; //8倍设定时间
				 }
				 }
				 for（k=0;k<2;k++）				//
			     { 
			     MTORCP=0;                      /*子函数开始*/
			  	 delay10ms（MtAdDc_mtspeed）;	   //
				 MTORCP=1;
			 	 delay10ms（MtAdDc_mtspeed）;
			     }
				 P1=val10;
				}
				}  	
				void main（）
				{
				val_mtspeed=8;
				valmt=val10=110;
				Motor_Run10（）;
                }

 属性            大小     日期    时间   名称
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