PCL点云拼接

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

int main（int argc char** argv）
{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud1（new pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud::Ptr cloud2（new pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud::Ptr cloud1to2（new pcl::PointCloud）;

	// load pcd file
	if （pcl::io::loadPCDFile（“Lgray.pcd“ *cloud1） == -1） {
	std::cout << “load cloud1 failed!“ << std::endl;
	getchar（）;
	return -1;
	}
	std::cout << “cloud1 loaded!“ << std::endl;

	if （pcl::io::loadPCDFile（“Rgray.pcd“ *cloud2） == -1） {
	std::cout << “load cloud2 failed!“ << std::endl;
	getchar（）;
	return -1;
	}
	std::cout << “cloud2 loaded!“ << std::endl;

	Eigen::Matrix4f transformation12;   
	transformation12 << -0.2390 0.2257 0.9444 1.1989 -0.2231 0.9338 -0.2797 -