c语言代码循迹智能小车+proteus仿真

51c语言代码循迹智能小车+proteus仿真

#include
#include “1602.h“
#include

void LCD_Init（）
{
	DelayMs（15）; //延迟15ms，等待LCD电源稳定使其进入工作状态
	LCD_IO = 0x00;
	LCD_Write_Command（LCD_DISPLAY_DOUBLE_LINE）; 
	DelayMs（5）; 
	LCD_Write_Command（LCD_DISPLAY_DOUBLE_LINE）; 
	DelayMs（5）; 
	LCD_Write_Command（LCD_DISPLAY_DOUBLE_LINE）; //显示模式设置为两行显示，8位数据接口，5*8点阵
	DelayMs（5）;
	LCD_Write_Command（LCD_AC_AUTO_INCREMENT | LCD_MOVE_DISENABLE）; //数据读、写操作后AC自动增一画面不动
	DelayMs（5）;
	LCD_Write_Command（LCD_DISPLAY_ON | LCD_CURSOR_OFF）; //显示开，光标不显示
	DelayMs（5）;
	LCD_Write_Command（LCD_CLEAR_SCREEN）; //清除LCD显示内容 
}
/************延迟函数*******************************/
void DelayUs（uchar us）//delay us
{
	unsigned char uscnt;
	uscnt=us>>1; /* Crystal frequency in 12MHz*/
	while（--uscnt）;
}
void DelayMs（uchar ms）//delay Ms
{
	while（--ms）
{
	DelayUs（250）;
	DelayUs（250）;
	DelayUs（250）;
	DelayUs（250）;
}
}
/************LCD1602写指令*******************************/
void LCD_Write_Command（uchar com）
{
	LCD_Check_Busy（）;
	LCD_RS = LOW;
	LCD_RW = LOW;
	_nop_（）; //一个_nop_（）;是一个机器周期，是1us
	LCD_EN = HIGH;
	LCD_IO = com;
	LCD_EN = LOW;
}
/********************************************************/
/*****************LCD1602写数据**************************/
void LCD_Write_Data（uchar dat）
{
	LCD_Check_Busy（）;
	LCD_RS = HIGH;
	LCD_RW = LOW;
	_nop_（）;
	LCD_EN=HIGH;
	LCD_IO=dat;
	LCD_EN=LOW;
}
/********************************************************/
/**********************显示一个字节**************************/
void LCD_Char（uchar x uchar line uchar dat） //从第x开始写一个字节
{
	unsigned char address;
	if （line == LINE1） // line=0，为第一行
	address = LINE1_HEAD + x;
	else // 否则为第二行
	address = LINE2_HEAD + x;
	LCD_Write_Command（address）; 
	LCD_Write_Data（dat）;
}
/********************************************************/
/******************LCD1602显示字符串*********************/
void LCD_Str（uchar xuchar lineuchar *Str） //从第line行的第x位置开始显示字符串
{
	uchar i = x;
	
	if （line == LINE1）
	{
	while（ *Str != ‘\0‘）
		LCD_Char（i++ 0 *Str++）;
	}
	else 
	{
	while（ *Str != ‘\0‘）
	LCD_Char（i++ 1 *Str++）;
	}
}
/***************************LCD忙碌状态*******************************/
void LCD_Check_Busy（void） //检测LCD状态看它是不是还在忙呢
{
	do
	{
	LCD_EN=0;
	LCD_RS=0;
	LCD_RW=1;
	LCD_IO=0xff;
	LCD_EN=1;
	}
	while （LCD_BUSY==1）;
	
	LCD_EN=0;
}
/*****************屏幕闪烁********************/
void LCD_Flash（uchar time）
{ 
	//控制停留时间
	LCD_Write_Command（LCD_DISPLAY_OFF）; //关闭显示
	DelayMs（time）; 
	//延时
	LCD_Write_Command（LCD_DISPLAY_ON）; //开显示
	DelayMs（time）;
	LCD_Write_Command（LCD_DISPLAY_OFF）; //关闭显示
	DelayMs（time）; 
	//延时
	LCD_Write_Command（LCD_DISPLAY_ON）; //开显示
	DelayMs（time）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-04-05 11:06  循迹小车+仿真\
     目录           0  2014-03-30 20:29  循迹小车+仿真\HARDWARE\
     文件        2881  2013-12-28 16:51  循迹小车+仿真\HARDWARE\1602.c
     文件        2462  2014-03-30 19:20  循迹小车+仿真\HARDWARE\1602.h
     文件        1612  2013-08-20 12:58  循迹小车+仿真\HARDWARE\pid.c
     文件         728  2013-08-20 12:58  循迹小车+仿真\HARDWARE\pid.h
     文件        1528  2014-03-30 19:55  循迹小车+仿真\HARDWARE\pwm.c
     文件         265  2014-03-30 18:32  循迹小车+仿真\HARDWARE\pwm.h
     文件        1085  2014-03-30 20:22  循迹小车+仿真\HARDWARE\xunji.c
     文件          81  2014-03-30 19:42  循迹小车+仿真\HARDWARE\xunji.h
     文件         399  2011-04-23 10:24  循迹小车+仿真\keilkilll.bat
     文件      119998  2014-03-30 20:23  循迹小车+仿真\Last Loaded 循迹.DBK
     文件      920155  2014-04-05 11:05  循迹小车+仿真\QQ截图6.jpg
     目录           0  2014-04-05 11:14  循迹小车+仿真\USER\
     文件         554  2014-03-30 17:38  循迹小车+仿真\USER\1602 .lst
     文件         114  2014-03-30 17:38  循迹小车+仿真\USER\1602 .__i
     文件        6149  2014-03-30 19:20  循迹小车+仿真\USER\1602.lst
     文件       10551  2014-03-30 19:20  循迹小车+仿真\USER\1602.obj
     文件         111  2014-03-30 19:20  循迹小车+仿真\USER\1602.__i
     文件         591  2014-04-05 11:46  循迹小车+仿真\USER\main.c
     文件        1861  2014-04-05 11:14  循迹小车+仿真\USER\main.LST
     文件        5066  2014-04-05 11:14  循迹小车+仿真\USER\main.OBJ
     文件          62  2014-04-05 11:14  循迹小车+仿真\USER\main.__i
     文件        4393  2014-03-30 19:55  循迹小车+仿真\USER\pwm.lst
     文件        6973  2014-03-30 19:55  循迹小车+仿真\USER\pwm.obj
     文件         108  2014-03-30 19:55  循迹小车+仿真\USER\pwm.__i
     文件        6376  2009-05-07 14:37  循迹小车+仿真\USER\STARTUP.A51
     文件       14048  2014-03-30 17:31  循迹小车+仿真\USER\STARTUP.LST
     文件         749  2014-03-30 17:31  循迹小车+仿真\USER\STARTUP.OBJ
     文件        3725  2014-03-30 20:22  循迹小车+仿真\USER\xunji.lst
     文件        6895  2014-03-30 20:22  循迹小车+仿真\USER\xunji.obj
............此处省略12个文件信息