程序：四元数欧拉角旋转向量旋转矩阵变换transform.cpp

#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std;

#define PI 3.1415926535897932346f

int main（int argcchar **argv）{
   //3D旋转矩阵 定义为单位阵
   Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity（）;
   //定义旋转向量  沿着z轴旋转45度
   Eigen::AngleAxisd rotation_vector（PI/4Eigen::Vector3d（001））; 
   //  隐含了 一个变换  angleaxisd
   
   /*
    * 旋转向量  -->  旋转矩阵 
    * 旋转向量  -->  旋转矩阵  --->   欧拉角
    * 旋转向量  -->  四元数
    */
   cout<<“旋转矩阵：“<   cout<                                                                          //旋转向量--->旋转矩阵
                                                                          
   rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix（）;
   cout<<“旋转矩阵：“<   cout<                                                                          //旋转向量--->旋转矩阵
   
   Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond （rotation_vector）;  //....................rotation_vector  to Quaterniond
   cout<<“四元数：“<   cout<                                                                          //旋转向量--->四元数
   
   /*
    * 旋转矩阵  -->  旋转向量
    * 旋转矩阵  --->   欧拉角
    * 旋转矩阵   --->   四元数
    */
   rotation_vector=rotation_matrix;   // ..................................rotation_matrix  to rotation_vector
                                                                          //旋转矩阵--->旋转向量  
                                                                          
   Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles（210）;  //.......rotation_matrix  to euler_angles .........attention:  ypr
   cout<<“欧拉角：“<   cout<                                                                          //旋转矩阵--->欧拉角
     
   q = Eigen::Quaterniond（rotation_matrix）;  // .......................................rotation_matrix to Quaterniond
   cout<<“四元数：“<   cout<                                                                           //旋转矩阵--->四元数  
                                                                           
   /*
    * 四元数--->旋转矩阵
    * 四元数--->旋转矩阵 --->欧拉角
    * 四元数--