A*算法用于动态路径规划

#pragma once
#include 
#include“resource.h“
#include 
#include 
using namespace std;
#define  TWO（ab）  （a<<16）+b
//////////////////////////////////////////
/******************公用数据*************/
HMENU hMenu;
#define BLACK 4
#define RED   33
#define WHITE 0
#define GREEN 1
#define BLUE  2
#define NUM  100
#define STEP 19 //STEP一点要大于3;
//#define EDGE （STEP/2-1）*2+1
struct Pos
{
	int x;
	int y;
	int prex;
	int prey;
	void mem（）{prex=x;prey=y;}
	void now（int aint b）{x=a;y=b;}
	Pos（）{x=y=prex=prey=0;}
};
static int cxClientcyClientprexpreymap[NUM][NUM]randxrandy;
static int countblockxblockyMovePainposMmove[20000]Rmovestepm;
static int ijextraxextraydbclckseed;
static HBRUSH hBrushwhite_Brushred_Brushgreen_brushblack_Brushblue_Brushyellow_Brush;
static HPEN white_penf_pen;
static char bu[30]buffer[20000];
static int posMAmoveA[20000]RmoveAstepmA;
#define MOVE 30
#define RAND 10
#define RANDA 11
CRITICAL_SECTION me;
static BOOL find;
int a[8][1];
static int Once;
static int prxpry;
static Pos RTRBLBLTCenterUp[STEP]Down[STEP]Right[STEP]Left[STEP];
///////////////////////////////////////////////////
static int x1y1x2y2;
///////////////////////////////////////////////
static int startxstartyendxendysavexsavey;
struct spaylist                
{
	int name_x;
	int name_y;
	int h;
	int g;
	int f;
	spaylist * father;
	spaylist * next;
};
static spaylist *spd_list;
static spaylist *open_list;
static spaylist *close_list;
static spaylist *temp;
static spaylist *ptemp;
static spaylist *pSpy;//初始化SPD表
static spaylist *pOpen;//初始化OPEN表
static spaylist *pClose;//初始化CLOSE表
static int klgtempoflagcflag;
/////////////////////////////////////////////////////////////

/*************引用函数**************************/
void WINAPI DrawR（HDC hdcHBRUSH hBrushint aint b）
{
	if（a<0||a>=NUM||b<0||b>=NUM）return;
	RECT temp;
	Selectobject（hdchBrush）;
	temp.left=a*blockx;
	temp.top=（b+1）*blocky;
	temp.right=（1+a）*blockx;
	temp.bottom=b*blocky;
	FillRect （hdc &temp hBrush）;
}
void WINAPI DrawL（HDC hdcHPEN hPenint aint b）
{
	if（a<0||a>=NUM||b<0||b>=NUM）return;
	Selectobject（hdchPen）;
	MoveToEx（hdca*blockx（b+1）*blockyNULL）;
	LineTo（hdca*blockxb*blocky）;
	LineTo（hdc（1+a）*blockxb*blocky）;
	LineTo（hdc（1+a）*blockx（b+1）*blocky）;
	LineTo（hdca*blockx（b+1）*blocky）;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int judopen（int nxint ny）//判定点是否在OPEN表中
{
	spaylist *q1;
	q1=open_list;
	if（NULL==q1）return 0;
	while（（ny != q1->name_y || nx != q1->name_x ）&& q1->next != NULL）q1=q1->next;
	if（nx == q1->name_x && ny == q1->name_y）
	{
		ptemp=q1;return 1;
	}
	else
		return 0;
}
int judclose（int nxint ny）//判定点是否在CLOSE表中
{
	
	spaylist *q1;
	q1 = close_list;
	while（（ny != q1->name_y ||nx != q1->name_x ）&& q1->next != NULL）q1=q1->next;
	if（nx == q1->name_x