基于VC++和OpenGL实现的IGM机器人手臂三维显示，程序可直接运行

采用OpenGL技术在VC6.0平台下，显示IGM机械臂的实例源码。现将机械臂的三维模型转换为C++可读取的头文件，之后采用列表显示技术将模型以三维状态显示，可旋转。喜欢的朋友可以下载

// MainFrm.cpp : implementation of the CMainframe class
//

#include “stdafx.h“
#include “SDOpenGL.h“

#include “MainFrm.h“

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#undef THIS_FILE
static char THIS_FILE[] = __FILE__;
#endif

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CMainframe

IMPLEMENT_DYNCREATE（CMainframe CframeWnd）

BEGIN_MESSAGE_MAP（CMainframe CframeWnd）
	//{{AFX_MSG_MAP（CMainframe）
		// NOTE - the ClassWizard will add and remove mapping macros here.
		//    DO NOT EDIT what you see in these blocks of generated code !
	ON_WM_CREATE（）
	//}}AFX_MSG_MAP
END_MESSAGE_MAP（）

static UINT indicators[] =
{
	ID_SEPARATOR           // status line indicator
	ID_INDICATOR_CAPS
	ID_INDICATOR_NUM
	ID_INDICATOR_SCRL
};

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CMainframe construction/destruction

CMainframe::CMainframe（）
{
	// TODO: add member initialization code here
	
}

CMainframe::~CMainframe（）
{
}

int CMainframe::OnCreate（LPCREATESTRUCT lpCreateStruct）
{
	if （CframeWnd::OnCreate（lpCreateStruct） == -1）
		return -1;
	
	if （!m_wndToolBar.CreateEx（this TBstyle_FLAT WS_CHILD | WS_VISIBLE | CBRS_TOP
		| CBRS_GRIPPER | CBRS_TOOLTIPS | CBRS_FLYBY | CBRS_SIZE_DYNAMIC） ||
		!m_wndToolBar.LoadToolBar（IDR_MAINframe））
	{
		TRACE0（“Failed to create toolbar\n“）;
		return -1;      // fail to create
	}

	if （!m_wndStatusBar.Create（this） ||
		!m_wndStatusBar.SetIndicators（indicators
		  sizeof（indicators）/sizeof（UINT）））
	{
		TRACE0（“Failed to create status bar\n“）;
		return -1;      // fail to create
	}

	// TODO: Delete these three lines if you don‘t want the toolbar to
	//  be dockable
	m_wndToolBar.EnableDocking（CBRS_ALIGN_ANY）;
	EnableDocking（CBRS_ALIGN_ANY）;
	DockControlBar（&m_wndToolBar）;

	return 0;
}

BOOL CMainframe::PreCreateWindow（CREATESTRUCT& cs）
{
	if（ !CframeWnd::PreCreateWindow（cs） ）
		return FALSE;
	// TODO: Modify the Window class or styles here by modifying
	//  the CREATESTRUCT cs

	return TRUE;
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CMainframe diagnostics

#ifdef _DEBUG
void CMainframe::AssertValid（） const
{
	CframeWnd::AssertValid（）;
}

void CMainframe::Dump（CDumpContext& dc） const
{
	CframeWnd::Dump（dc）;
}

#endif //_DEBUG

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CMainframe message handlers

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      20113  2015-12-01 10:05  机器人臂\Debug\MainFrm.obj

     文件    8028252  2015-12-01 13:23  机器人臂\Debug\SDOpenGL.exe

     文件     406888  2015-12-01 13:23  机器人臂\Debug\SDOpenGL.ilk

     文件      23246  2015-12-01 10:05  机器人臂\Debug\SDOpenGL.obj

     文件    5813976  2015-12-01 10:05  机器人臂\Debug\SDOpenGL.pch

     文件     476160  2015-12-01 13:23  机器人臂\Debug\SDOpenGL.pdb

     文件       7344  2011-10-20 18:18  机器人臂\Debug\SDOpenGL.res

     文件      15029  2015-12-01 10:05  机器人臂\Debug\SDOpenGLDoc.obj

     文件    6613451  2015-12-01 13:23  机器人臂\Debug\SDOpenGLView.obj

     文件     107425  2015-12-01 10:05  机器人臂\Debug\StdAfx.obj

     文件     361472  2017-12-25 16:16  机器人臂\Debug\vc60.idb

     文件     372736  2015-12-01 13:23  机器人臂\Debug\vc60.pdb

     文件      27670  2000-12-13 00:22  机器人臂\glut.h

     文件       2509  2002-10-17 19:13  机器人臂\MainFrm.cpp

     文件       1581  2002-10-17 19:13  机器人臂\MainFrm.h

     文件       4361  2002-10-17 19:13  机器人臂\ReadMe.txt

     文件       1078  2002-10-17 19:13  机器人臂\RES\SDOpenGL.ico

     文件        400  2002-10-17 19:13  机器人臂\RES\SDOpenGL.rc2

     文件       1078  2002-10-17 19:13  机器人臂\RES\SDOpenGLDoc.ico

     文件       1078  2002-10-17 19:13  机器人臂\RES\Toolbar.bmp

     文件        496  2002-10-17 19:13  机器人臂\Resource.h

     文件    1623766  2015-12-01 09:36  机器人臂\ROBAX1.h

     文件   13621337  2015-12-01 11:30  机器人臂\ROBOT.h

     文件      28756  2011-10-21 14:10  机器人臂\SDOpenGL.aps

     文件       2322  2011-10-21 14:47  机器人臂\SDOpenGL.clw

     文件       4245  2002-10-17 19:13  机器人臂\SDOpenGL.cpp

     文件       4674  2016-10-11 11:49  机器人臂\SDOpenGL.dsp

     文件        541  2002-10-17 19:13  机器人臂\SDOpenGL.dsw

     文件       1384  2002-10-17 19:13  机器人臂\SDOpenGL.h

     文件     246784  2017-12-25 16:17  机器人臂\SDOpenGL.ncb

............此处省略15个文件信息