基于OpenCV3（ Python / C++ ） 的车道检测代码和测试视频

基于OpenCV3( Python / C++ ) 的车道检测代码和测试视频

// Author: Francis Liu
// Email: francislucien2017@126.com
// This code is about lane detection by using OpenCV3.

#include
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#include				
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using std::cout;
typedef std::vector linesType;
const double PI = 3.1415926535;
bool show_steps = false;

// m: 斜率 b: 截距 norm: 线长
struct hough_pts {
	double m b norm;
	hough_pts（double m double b double norm） :
		m（m） b（b） norm（norm） {};
};

void getROI（cv::Mat img std::vector vertices cv::Mat& masked） {
	cv::Mat mask = cv::Mat::zeros（img.size（） img.type（））;
	if （img.channels（） == 1） {
		cv::fillConvexPoly（mask vertices cv::Scalar（255））;
	}
	else if（img.channels（） == 3）{
		cv::fillConvexPoly（mask vertices cv::Scalar（255255255））;
	}
	int a = 10;
	cv::bitwise_and（img img masked mask）;
}

void drawLines（cv::Mat& img linesType lines cv::Scalar color） {
	for （int i = 0; i < lines.size（）; ++i） {
		cv::Point pt1 = cv::Point（lines[i][0] lines[i][1]）;
		cv::Point pt2 = cv::Point（lines[i][2] lines[i][3]）;
		cv::line（img pt1 pt2 color 4 8）;
	}
}


void averageLines（cv::Mat linesType lines double y_min double y_max linesType& output） {
	std::vector left_lane right_lane;
	for （int i = 0; i < lines.size（）; ++i） {
		cv::Point2f pt1 = cv::Point2f（lines[i][0] lines[i][1]）;
		cv::Point2f pt2 = cv::Point2f（lines[i][2] lines[i][3]）;
		double m = （pt2.y - pt1.y） / （pt2.x - pt1.x）;
		double b = -m * pt1.x + pt1.y;
		double norm = sqrt（（pt2.x - pt1.x）*（pt2.x - pt1.x） + （pt2.y - pt1.y）*（pt2.y - pt1.y））;
		if （m < 0） { // left lane
			left_lane.push_back（hough_pts（m b norm））;
		}
		if （m > 0） { // right lane
			right_lane.push_back（hough_pts（m b norm））;
		}
	}

	double b_avg_left = 0.0 m_avg_left = 0.0 xmin_left xmax_left;
	for （int i = 0; i < left_lane.size（）; ++i） {
		b_avg_left += left_lane[i].b;
		m_avg_left += left_lane[i].m;
	}
	b_avg_left /= left_lane.size（）;
	m_avg_left /= left_lane.size（）;
	xmin_left = int（（y_min - b_avg_left） / m_avg_left）;
	xmax_left = int（（y_max - b_avg_left） / m_avg_left）;
	// left lane
	output.push_back（cv::Vec4i（xmin_left y_min xmax_left y_max））;

	double b_avg_right = 0.0 m_avg_right = 0.0 xmin_right xmax_right;
	for （int i = 0; i < right_lane.size（）; ++i） {
		b_avg_right += right_lane[i].b;
		m_avg_right += right_lane[i].m;
	}
	b_avg_right /= right_lane.size（）;
	m_avg_right /= right_lane.size（）;
	xmin_right = int（（y_min - b_avg_right） / m_avg_right）;
	xmax_right = int（（y_max - b_avg_right） / m_avg_right）;
	// right lane
	output.push_back（cv::Vec4i（xmin_right y_min xmax_right y_max））;

	// left lane: output[0]
	// right lane: output[1]
}

void bypassAngleFilter（linesType lines double low_thres double high_thres linesType& output） {
	for （int

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        6980  2018-10-27 09:52  lane detection.cpp
     文件        6720  2018-10-26 22:26  lane detection.py
     目录           0  2018-10-27 10:18  test_videos\
     文件    15093678  2018-04-23 23:06  test_videos\test.mp4