粒子滤波器+目标跟踪的C++实现，VS2013+opencv249+gsl1.8

粒子滤波器+目标跟踪的C实现，VS2013+opencv249+gsl1.8。包含gsl1.8工具，无需二外单独下载

/*
  Functions for the observation model in a particle filter football player
  tracker

  @author Rob Hess
  @version 1.0.0-20060306
*/

#include “defs.h“
#include “utils.h“
#include “observation.h“


/*
  Converts a BGR image to HSV colorspace
  
  @param bgr image to be converted
  
  @return Returns bgr converted to a 3-channel 32-bit HSV image with
    S and V values in the range [01] and H value in the range [0360]
*/
//将图像转换到HSV颜色空间
IplImage* bgr2hsv（ IplImage* bgr ）
{
  IplImage* bgr32f * hsv;

  bgr32f = cvCreateImage（ cvGetSize（bgr） IPL_DEPTH_32F 3 ）;
  hsv = cvCreateImage（ cvGetSize（bgr） IPL_DEPTH_32F 3 ）;
  cvConvertScale（ bgr bgr32f 1.0 / 255.0 0 ）;
  cvCvtColor（ bgr32f hsv CV_BGR2HSV ）;
  cvReleaseImage（ &bgr32f ）;
  return hsv;
}


/*
  Calculates the histogram bin into which an HSV entry falls
  
  @param h Hue
  @param s Saturation
  @param v Value
  
  @return Returns the bin index corresponding to the HSV color defined by
    \a h \a s and \a v.
*/
int histo_bin（ float h float s float v ）
{
  int hd sd vd;

  /* if S or V is less than its threshold return a “colorless“ bin */
  vd = MIN（ （int）（v * NV / V_MAX） NV-1 ）;
  if（ s < S_THRESH  ||  v < V_THRESH ）
    return NH * NS + vd;
  
  /* otherwise determine “colorful“ bin */
  hd = MIN（ （int）（h * NH / H_MAX） NH-1 ）;
  sd = MIN（ （int）（s * NS / S_MAX） NS-1 ）;
  return sd * NH + hd;
}



/*
  Calculates a cumulative histogram as defined above for a given array
  of images
  
  @param img an array of images over which to compute a cumulative histogram;
    each must have been converted to HSV colorspace using bgr2hsv（）
  @param n the number of images in imgs
    
  @return Returns an un-normalized HSV histogram for \a imgs
*/

/* 对直方图进行计算
* 颜色特征对图像本身的尺寸、方向、视角的依赖性较小，从而具有较高的鲁棒性
* 粒子与目标的直方图月相似，就越可能是目标
*/
histogram* calc_histogram（ IplImage** imgs int n ）
{
  IplImage* img;
  histogram* histo;
  IplImage* h * s * v;
  float* hist;
  int i r c bin;

  histo = malloc（ sizeof（histogram） ）;
  histo->n = NH*NS + NV;
  hist = histo->histo;
  memset（ hist 0 histo->n * sizeof（float） ）;

  for（ i = 0; i < n; i++ ）
    {
      /* extract individual HSV planes from image */
      img = imgs[i];
      h = cvCreateImage（ cvGetSize（img） IPL_DEPTH_32F 1 ）;
      s = cvCreateImage（ cvGetSize（img） IPL_DEPTH_32F 1 ）;
      v = cvCreateImage（ cvGetSize（img） IPL_DEPTH_32F 1 ）;
      cvCvtPixToPlane（ img h s v NULL ）;
      
      /* increment appropriate histogram bin for each pixel */
	  // 计算直方图
      for（ r = 0; r < img->height; r++ ）
	  for（ c = 0; c < img->width; c++ ）
	  {
	    bin = histo_bin（ /*pixval32f（ h r c ）*/（（float*）（h->imageData + h->widthStep*r） ）[c]
			     （（float*）（s->imageData + s->widthStep*r） ）[c]
			     （（float*）（v->imageData + v->widthStep*r） ）[c] ）;
	    hist[bin] += 1;
	  }
      cvReleaseImage（ &h ）;
      cvReleaseImage（ &s ）;
      cvReleaseImage（ &v ）;
    }
  return histo;
}



/*
  Normalizes a histogram so all bins sum to 1.0

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件    6476814  2008-05-29 11:00  gsl-1.8.exe

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              6476814                    1