C++（OPENCV）摄像头标定代码带图片OPENCV修改版）

能用，有实验图片，能求畸变参数和摄像头内参 外参

#include 
#include 
#include 
#include 
// OpenCV
#include 
#include 
#include 
#include 

//void InitCorners3D（CvMat *Corners3D CvSize ChessBoardSize int Nimages float SquareSize）;




void InitCorners3D（CvMat *Corners3D CvSize ChessBoardSize int NImages float SquareSize）
{
  int CurrentImage = 0;
  int CurrentRow = 0;
  int CurrentColumn = 0;
  int NPoints = ChessBoardSize.height*ChessBoardSize.width;
  float * temppoints = new float[NImages*NPoints*3];

  // for now assuming we‘re row-scanning
  for （CurrentImage = 0 ; CurrentImage < NImages ; CurrentImage++）
  {
    for （CurrentRow = 0; CurrentRow < ChessBoardSize.height; CurrentRow++）
    {
      for （CurrentColumn = 0; CurrentColumn < ChessBoardSize.width; CurrentColumn++）
      {
    temppoints[（CurrentImage*NPoints*3）+（CurrentRow*ChessBoardSize.width + CurrentColumn）*3]=（float）CurrentRow*SquareSize;
    temppoints[（CurrentImage*NPoints*3）+（CurrentRow*ChessBoardSize.width + CurrentColumn）*3+1]=（float）CurrentColumn*SquareSize;
    temppoints[（CurrentImage*NPoints*3）+（CurrentRow*ChessBoardSize.width + CurrentColumn）*3+2]=0.f;
      }
    }
  }
  （*Corners3D） = cvMat（NImages*NPoints3CV_32FC1 temppoints）;
}






int image_width = 640;//待标定图片的大小
int image_height = 480;
const int ChessBoardSize_w = 5;//图片中可标定的行角点数
const int ChessBoardSize_h = 4;//图片中可标定的列角点数
const CvSize  ChessBoardSize = cvSize（ChessBoardSize_wChessBoardSize_h）;
const int NPoints = ChessBoardSize_w*ChessBoardSize_h;//每张图片中的总点数
const int NImages=12;//待标定的图片数
int corner_count[NImages] = {0};
float    SquareWidth = 23; //棋盘格子的边长23毫米。

CvMat *intrinsics;
CvMat *distortion_coeff;
CvMat *rotation_vectors;
CvMat *translation_vectors;
CvMat *object_points;
CvMat *point_counts;
CvMat *image_points;

void main（）
{
 IplImage     *current_frame_rgb; //彩色图像头
 IplImage     *current_frame_gray;//灰色图像头
 IplImage     *chessBoard_Img;//棋盘格图像头
 CvPoint2D32f corners[NPoints*NImages];//corners数组存放所有图片角点的坐标

 chessBoard_Img =cvCreateImage（cvSize（image_width image_height） IPL_DEPTH_8U 3）;
 current_frame_gray = cvCreateImage（cvSize（image_width image_height） IPL_DEPTH_8U 1）;
 current_frame_rgb = cvCreateImage（cvSize（image_width image_height） IPL_DEPTH_8U 3）;

 int captured_frames=0;
 for（captured_frames=0;captured_framesames++）
 {
  char filename[]=“00.jpg“;   //说明：我把待标定的图片的名子依次命名为：01.jpg 02.jpg 03.jpg 04.jpg……
  if（captured_frames<9）
  filename[1]=（char）（captured_frames+49）;
  else if（captured_frames>=9&&captured_frames<=99）{
    int jjj;
    jj=（captured_frames+1）/10;
    j=（captured_frames+1）%10;
    filename[0]=jj+48;
    filename[1]=j+48;
   }
   else printf（“error too many images.......\n“）; 
  chessBoard_Img=cvLoadImage（ filename CV_LOAD_IMAGE_COLOR ）;
  cvCvtColor（chessBoard_Img current_frame_gray CV_BGR2GRAY）;
  cvCopy（chessBoard_I

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A.SH.     38912  2009-11-12 19:50  摄像机标定程序1\Thumbs.db

     文件      28056  2009-11-06 19:33  摄像机标定程序1\01.jpg

     文件      26742  2009-11-06 19:33  摄像机标定程序1\02.jpg

     文件      28542  2009-11-06 19:34  摄像机标定程序1\03.jpg

     文件      30202  2009-11-06 19:34  摄像机标定程序1\04.jpg

     文件      29695  2009-11-06 19:34  摄像机标定程序1\05.jpg

     文件      25192  2009-11-06 19:34  摄像机标定程序1\06.jpg

     文件      26076  2009-11-06 19:35  摄像机标定程序1\07.jpg

     文件      33800  2009-11-06 19:35  摄像机标定程序1\08.jpg

     文件      33484  2009-11-06 19:35  摄像机标定程序1\09.jpg

     文件      32192  2009-11-06 19:36  摄像机标定程序1\10.jpg

     文件      35004  2009-11-06 19:37  摄像机标定程序1\11.jpg

     文件      33999  2009-11-06 19:38  摄像机标定程序1\12.jpg

     文件      48640  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\改正过的biaoding1.opt

     文件       8994  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\改正过的biaoding1.cpp

     文件     197632  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\Debug\vc60.idb

     文件     135168  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\Debug\vc60.pdb

     文件    2319360  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\Debug\改正过的biaoding1.bsc

     文件    5559364  2009-11-12 19:52  摄像机标定程序1\Debug\改正过的biaoding1.pch

     文件     282408  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\Debug\改正过的biaoding1.ilk

     文件      32537  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\Debug\改正过的biaoding1.obj

     文件     590848  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\Debug\改正过的biaoding1.pdb

     文件     233570  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\Debug\改正过的biaoding1.exe

     文件          0  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\Debug\改正过的biaoding1.sbr

     文件       3698  2009-11-10 20:53  摄像机标定程序1\改正过的biaoding1.dsp

     文件      58368  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\改正过的biaoding1.ncb

     文件        995  2009-11-12 19:53  摄像机标定程序1\改正过的biaoding1.plg

     文件        542  2009-11-10 14:51  摄像机标定程序1\改正过的biaoding1.dsw

     目录          0  2009-11-10 14:47  摄像机标定程序1\Debug

     目录          0  2009-11-10 14:46  摄像机标定程序1

............此处省略3个文件信息