基于机器视觉可移动裂纹检测机器人.rar

基于机器视觉的可移动裂纹检测机器人是一款采用最新的图像处理技术与机器人嵌入式技术相结合的裂纹检测机器人。本设备旨在满足隧道、桥梁、道路、大坝等行业的裂纹分析检测需求，为行业用户提供代替传统人力的无人智能化作业解决方案，改善人工操作、危险系数高、成本高、效率低的行业痛点。该机器人驱动模块采用C语言和MDK编程实现自动避障。机器视觉模块，采用Python+OpenCV编程，通过CCD摄像头收集图像数据初步进行灰度化处理，利用Filter滤波处理生成最终图像。本设计可使用两种控制模式控制，第一种为自动检测模式，在该模式下机器采集的图像实时显示在LCD液晶屏上，并将图像保存在机器人的SD卡中，供后续的研究分析使用。第二种为监控检测模式，利用树莓派USB摄像头采集到的图像，经WIFI模块发送给上位机，并将靶定的裂纹位置坐标传输至上位机。本产品成本低、功耗小、检测对象多样化等多重优势。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .CA....       709  2020-02-26 15:04  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Doc\readme.txt

    .CA....       401  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\keilkill.bat

    .CA....     17273  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\core_cm3.c

    .CA....     85714  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\core_cm3.h

    .CA....     15766  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_cl.s

    .CA....     15503  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd.s

    .CA....     15692  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd_vl.s

    .CA....     12376  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_ld.s

    .CA....     13656  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_ld_vl.s

    .CA....     12765  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md.s

    .CA....     14073  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md_vl.s

    .CA....     15955  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_xl.s

    .CA....    633941  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\stm32f10x.h

    .CA....     36557  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.c

    .CA....      2085  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.h

    .CA....      8982  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\misc.h

    .CA....     21690  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_adc.h

    .CA....      7555  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_bkp.h

    .CA....     27559  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_can.h

    .CA....      6573  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_cec.h

    .CA....      2162  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_crc.h

    .CA....     15233  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_dac.h

    .CA....      3818  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_dbgmcu.h

    .CA....     20754  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_dma.h

    .CA....      6824  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_exti.h

    .CA....     25445  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_flash.h

    .CA....     27016  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_fsmc.h

    .CA....     20175  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_gpio.h

    .CA....     30029  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_i2c.h

    .CA....      3828  2017-02-04 10:05  基于机器视觉可移动裂纹检测机器人\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_iwdg.h

............此处省略281个文件信息