rrt路径规划243395

用mfc写的小程序，实现rrt（快速随机树）路径规划，可以直接运行

// rrt.cpp : Defines the class behaviors for the application.
//

#include “stdafx.h“
#include “rrt.h“
#include “rrtDlg.h“

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#undef THIS_FILE
static char THIS_FILE[] = __FILE__;
#endif

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CRrtApp

BEGIN_MESSAGE_MAP（CRrtApp CWinApp）
	//{{AFX_MSG_MAP（CRrtApp）
		// NOTE - the ClassWizard will add and remove mapping macros here.
		//    DO NOT EDIT what you see in these blocks of generated code!
	//}}AFX_MSG
	ON_COMMAND（ID_HELP CWinApp::onhelp）
END_MESSAGE_MAP（）

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CRrtApp construction

CRrtApp::CRrtApp（）
{
	// TODO: add construction code here
	// Place all significant initialization in InitInstance
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// The one and only CRrtApp object

CRrtApp theApp;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CRrtApp initialization

BOOL CRrtApp::InitInstance（）
{
	AfxEnableControlContainer（）;

	// Standard initialization
	// If you are not using these features and wish to reduce the size
	//  of your final executable you should remove from the following
	//  the specific initialization routines you do not need.

#ifdef _AFXDLL
	Enable3dControls（）;			// Call this when using MFC in a shared DLL
#else
	Enable3dControlsStatic（）;	// Call this when linking to MFC statically
#endif

	CRrtDlg dlg;
	m_pMainWnd = &dlg;
	int nResponse = dlg.DoModal（）;
	if （nResponse == IDOK）
	{
		// TODO: Place code here to handle when the dialog is
		//  dismissed with OK
	}
	else if （nResponse == IDCANCEL）
	{
		// TODO: Place code here to handle when the dialog is
		//  dismissed with Cancel
	}

	// Since the dialog has been closed return FALSE so that we exit the
	//  application rather than start the application‘s message pump.
	return FALSE;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1929  2012-02-25 14:06  rrt\Debug\obstacle.obj

     文件     118833  2012-03-15 16:09  rrt\Debug\rrt.exe

     文件     328436  2012-03-15 16:09  rrt\Debug\rrt.ilk

     文件      12688  2012-02-25 15:41  rrt\Debug\rrt.obj

     文件    5494424  2012-02-25 13:51  rrt\Debug\rrt.pch

     文件     435200  2012-02-28 15:53  rrt\Debug\rrt.pdb

     文件       2456  2012-02-25 15:41  rrt\Debug\rrt.res

     文件      53825  2012-03-15 16:09  rrt\Debug\RRT1.obj

     文件      43967  2012-02-28 15:30  rrt\Debug\rrtDlg.obj

     文件     105453  2012-02-25 13:51  rrt\Debug\StdAfx.obj

     文件     238592  2012-03-15 17:07  rrt\Debug\vc60.idb

     文件     405504  2012-02-28 15:53  rrt\Debug\vc60.pdb

     文件        378  2012-02-25 13:58  rrt\obstacle.h

     文件       3525  2012-02-25 13:51  rrt\ReadMe.txt

     文件       1078  2012-02-25 13:51  rrt\res\rrt.ico

     文件        395  2012-02-25 13:51  rrt\res\rrt.rc2

     文件        528  2012-02-25 13:51  rrt\Resource.h

     文件      35304  2012-02-25 15:34  rrt\rrt.aps

     文件       1040  2012-02-26 21:52  rrt\rrt.clw

     文件       2021  2012-02-25 13:51  rrt\rrt.cpp

     文件       4350  2012-02-25 15:34  rrt\rrt.dsp

     文件        531  2012-02-25 13:51  rrt\rrt.dsw

     文件       1291  2012-02-25 13:51  rrt\rrt.h

     文件      58368  2012-04-13 16:14  rrt\rrt.ncb

     文件     129024  2012-04-13 16:14  rrt\rrt.opt

     文件        647  2012-03-15 16:09  rrt\rrt.plg

     文件       5216  2012-02-25 15:34  rrt\rrt.rc

     文件       2572  2012-02-28 15:53  rrt\RRT1.cpp

     文件        617  2012-02-27 15:42  rrt\RRT1.h

     文件       7858  2012-02-28 15:30  rrt\rrtDlg.cpp

............此处省略9个文件信息