C语言增量式PID 代码

/*
 * PID.c
 *
 *  Created on: 2013-3-23
 *      Author: feng
 */

#include “PID.h“

static PID PID_RANGE;

void PID_InitCalc（void）;
void Servo_PIDControl（void）;
void PID_Init（PID* p_PID）;
int16 PID_Calc（PID* p_PID int32 PID_ADC0 int32 PID_ADC6）;

void PID_InitCalc（void）
{
	PID_Init（&PID_RANGE）;
}

void Servo_PIDControl（void）
{
	uint32 temp_adc0;
	uint32 temp_adc6;
	int32 temp_speed;
	signed long temp_scope;

	temp_adc0 = GetADCValue（0x00）;//select channel ADC0
	temp_adc0 = ADC0_Kalman_Filter（（uint32）temp_adc0）;//filter
	Uart1_Send_Scope（temp_adc01）;

	temp_adc6 = GetADCValue（0x06）;//select channel ADC6
	temp_adc6 = ADC6_Kalman_Filter（（uint32）temp_adc6）;//filter
	Uart1_Send_Scope（temp_adc62）;

	temp_scope = （signed long）temp_adc0 - （signed long）temp_