STM32-CAN模块通讯实验（正常工作模式）

【实例简介】

学习STM32 的CAN模块，最核心 的就是系统时钟的配置问题，代码如下：

/**************************************************************/

}

其次是具体的CAN模块的相关配置

/*******************************************************************************
 * 文件名  ：can.c
 * 描述    ：将printf函数重定向到USART1。这样就可以用printf函数将单片机的数据
 *           打印到PC上的超级终端或串口调试助手。         
**********************************************************************************
 * 实验平台：ufun10.02开发板
 * 硬件连接：---------------------------
 *          | PA11-CAN-RX               |
 *          | PA12-CAN-TX               |
 *           ---------------------------
 * 库版本  ：ST-V3.5.0
 *
 * 作者    ：desk1983(火工头陀)
 * 论坛    ：
 * 淘宝    ：
**********************************************************************************/
#include "can.h" 
#include "CanMsg.h" 
/*
 * 函数名：CAN_GPIO_Config
 * 描述  ：CAN的GPIO 配置,PB8上拉输入，PB9推挽输出
 * 输入  ：无
 * 输出  : 无
 * 调用  ：内部调用
 */
static void CAN_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

/*外设时钟设置*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

/* GPIO_重映射 相关 设置*/
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);

/* Configure CAN pin: RX */                // PA11
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

/* Configure CAN pin: TX */                // PA12
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


}

/*
 * 函数名：CAN_NVIC_Config
 * 描述  ：CAN的NVIC 配置,第1优先级组，0，0优先级
 * 输入  ：无
 * 输出  : 无
 * 调用  ：内部调用
 */
static void CAN_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* Configure one bit for preemption priority */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
/*中断设置*/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;    //CAN1 RX0中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    //抢占优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    //子优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/*
 * 函数名：CAN_Mode_Config
 * 描述  ：CAN的模式 配置
 * 输入  ：无
 * 输出  : 无
 * 调用  ：内部调用
 */
static void CAN_Mode_Config(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
/************************CAN通信参数设置**********************************/
/*CAN寄存器初始化*/
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/*CAN单元初始化*/
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;    //MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;    //MCR-ABOM  自动离线管理 
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;    //MCR-AWUM  使用自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;    //MCR-NART  禁止报文自动重传   DISABLE-自动重传
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;    //MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文  
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;    //MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符 
//CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack; //环回模式
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //正常模式
//BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_SJW  = CAN_SJW_1tq;
//BTR-TS1 时间段1 占用了8个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1  = CAN_BS1_3tq;
//BTR-TS1 时间段2 占用了7个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2  = CAN_BS2_2tq;
//BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/((1 3 2)*12)=0.5Mbps=500Kbps
//BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/((1 8 7)*9)=0.25Mbps=250Kbps
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =12;   

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
}

/*
 * 函数名：CAN_Filter_Config
 * 描述  ：CAN的过滤器 配置
 * 输入  ：无
 * 输出  : 无
 * 调用  ：内部调用
 */
static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

/*CAN过滤器初始化*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器组0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //工作在标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽为单个32位。
/* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */

//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位 
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位 
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF; //过滤器低16位每位必须匹配

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0x0000; 
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ; //过滤器被关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
/*CAN通信中断使能*/
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}


/*
 * 函数名：CAN_Config
 * 描述  ：完整配置CAN的功能
 * 输入  ：无
 * 输出  : 无
 * 调用  ：外部调用
 */
void CAN_Config(void)
{
CAN_GPIO_Config();
CAN_NVIC_Config();
CAN_Mode_Config();
CAN_Filter_Config();

/*设置要通过CAN发送的信息*/
CAN_TxMsgInit();
//CAN_SetMsg();
}

/*
 * 函数名：CAN_SetMsg
 * 描述  ：CAN通信报文内容设置
 * 输入  ：无
 * 输出  : 无
 * 调用  ：外部调用
 */  
__IO uint32_t flag = 0xff;; //用于标志是否接收到数据，在中断函数中赋值

CanTxMsg TxMessage; //发送缓冲区\定义发送的CAN数据帧信息
CanRxMsg RxMessage; //接收缓冲区\定义接受到的CAN数据帧信息
//CanTxMsg TxMsg_VCU01;

void CAN_SetMsg(void)
{   
TxMessage.StdId=0x12;  
TxMessage.ExtId=0x00; //使用的扩展ID
//TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT; //扩展模式
TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; //标准模式
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA; //发送的是数据
TxMessage.DLC=2; //数据长度为2字节
TxMessage.Data[0]=0xAB;
TxMessage.Data[1]=0xCD;
}



/**************************END OF FILE************************************/

【文件目录】

└─STM32-16-CAN-正常模式YMXB-0402
    │  EventRecorderStub.scvd
    │  LED.uvguix.Administrator
    │  LED.uvoptx
    │  LED.uvprojx
    │  
    ├─CMSIS
    │  │  core_cm3.c
    │  │  core_cm3.h
    │  │  startup_stm32f10x_hd.s
    │  │  stm32f10x.h
    │  │  system_stm32f10x.c
    │  │  system_stm32f10x.h
    │  │  
    │  ├─CoreSupport
    │  │      core_cm3.c
    │  │      core_cm3.h
    │  │      
    │  └─DeviceSupport
    │      └─ST
    │          └─STM32F10x
    │              │  stm32f10x.h
    │              │  system_stm32f10x.c
    │              │  system_stm32f10x.h
    │              │  
    │              └─startup
    │                  ├─arm
    │                  │      startup_stm32f10x_cl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_xl.s
    │                  │      
    │                  ├─gcc_ride7
    │                  │      startup_stm32f10x_cl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_xl.s
    │                  │      
    │                  ├─iar
    │                  │      startup_stm32f10x_cl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd.s
    │                  │      startup_stm32f10x_hd_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld.s
    │                  │      startup_stm32f10x_ld_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md.s
    │                  │      startup_stm32f10x_md_vl.s
    │                  │      startup_stm32f10x_xl.s
    │                  │      
    │                  └─TrueSTUDIO
    │                          startup_stm32f10x_cl.s
    │                          startup_stm32f10x_hd.s
    │                          startup_stm32f10x_hd_vl.s
    │                          startup_stm32f10x_ld.s
    │                          startup_stm32f10x_ld_vl.s
    │                          startup_stm32f10x_md.s
    │                          startup_stm32f10x_md_vl.s
    │                          startup_stm32f10x_xl.s
    │                          
    ├─DebugConfig
    │      LED_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf
    │      STM32_ufun_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf
    │      Target_1_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf
    │      
    ├─FWlib
    │  ├─inc
    │  │      misc.h
    │  │      stdarg.h
    │  │      stm32f10x_adc.h
    │  │      stm32f10x_bkp.h
    │  │      stm32f10x_can.h
    │  │      stm32f10x_cec.h
    │  │      stm32f10x_crc.h
    │  │      stm32f10x_dac.h
    │  │      stm32f10x_dbgmcu.h
    │  │      stm32f10x_dma.h
    │  │      stm32f10x_exti.h
    │  │      stm32f10x_flash.h
    │  │      stm32f10x_fsmc.h
    │  │      stm32f10x_gpio.h
    │  │      stm32f10x_i2c.h
    │  │      stm32f10x_iwdg.h
    │  │      stm32f10x_pwr.h
    │  │      stm32f10x_rcc.h
    │  │      stm32f10x_rtc.h
    │  │      stm32f10x_sdio.h
    │  │      stm32f10x_spi.h
    │  │      stm32f10x_tim.h
    │  │      stm32f10x_usart.h
    │  │      stm32f10x_wwdg.h
    │  │      
    │  └─src
    │          misc.c
    │          stm32f10x_adc.c
    │          stm32f10x_bkp.c
    │          stm32f10x_can.c
    │          stm32f10x_cec.c
    │          stm32f10x_crc.c
    │          stm32f10x_dac.c
    │          stm32f10x_dbgmcu.c
    │          stm32f10x_dma.c
    │          stm32f10x_exti.c
    │          stm32f10x_flash.c
    │          stm32f10x_fsmc.c
    │          stm32f10x_gpio.c
    │          stm32f10x_i2c.c
    │          stm32f10x_iwdg.c
    │          stm32f10x_pwr.c
    │          stm32f10x_rcc.c
    │          stm32f10x_rtc.c
    │          stm32f10x_sdio.c
    │          stm32f10x_spi.c
    │          stm32f10x_tim.c
    │          stm32f10x_usart.c
    │          stm32f10x_wwdg.c
    │          
    ├─Listing
    │      LED.map
    │      startup_stm32f10x_hd.lst
    │      
    ├─Listings
    ├─Objects
    ├─Output
    │      can.crf
    │      can.d
    │      can.o
    │      canmsg.crf
    │      canmsg.d
    │      canmsg.o
    │      core_cm3.crf
    │      core_cm3.d
    │      core_cm3.o
    │      delay.crf
    │      delay.d
    │      delay.o
    │      ExtDll.iex
    │      exti.crf
    │      exti.d
    │      exti.o
    │      LED.axf
    │      LED.build_log.htm
    │      led.crf
    │      led.d
    │      LED.hex
    │      LED.htm
    │      LED.lnp
    │      led.o
    │      LED.sct
    │      LED_STM32_ufun.dep
    │      main.crf
    │      main.d
    │      main.o
    │      misc.crf
    │      misc.d
    │      misc.o
    │      startup_stm32f10x_hd.d
    │      startup_stm32f10x_hd.o
    │      stm32f10x_adc.crf
    │      stm32f10x_adc.d
    │      stm32f10x_adc.o
    │      stm32f10x_bkp.crf
    │      stm32f10x_bkp.d
    │      stm32f10x_bkp.o
    │      stm32f10x_can.crf
    │      stm32f10x_can.d
    │      stm32f10x_can.o
    │      stm32f10x_cec.crf
    │      stm32f10x_cec.d
    │      stm32f10x_cec.o
    │      stm32f10x_crc.crf
    │      stm32f10x_crc.d
    │      stm32f10x_crc.o
    │      stm32f10x_dac.crf
    │      stm32f10x_dac.d
    │      stm32f10x_dac.o
    │      stm32f10x_dbgmcu.crf
    │      stm32f10x_dbgmcu.d
    │      stm32f10x_dbgmcu.o
    │      stm32f10x_dma.crf
    │      stm32f10x_dma.d
    │      stm32f10x_dma.o
    │      stm32f10x_exti.crf
    │      stm32f10x_exti.d
    │      stm32f10x_exti.o
    │      stm32f10x_flash.crf
    │      stm32f10x_flash.d
    │      stm32f10x_flash.o
    │      stm32f10x_fsmc.crf
    │      stm32f10x_fsmc.d
    │      stm32f10x_fsmc.o
    │      stm32f10x_gpio.crf
    │      stm32f10x_gpio.d
    │      stm32f10x_gpio.o
    │      stm32f10x_i2c.crf
    │      stm32f10x_i2c.d
    │      stm32f10x_i2c.o
    │      stm32f10x_it.crf
    │      stm32f10x_it.d
    │      stm32f10x_it.o
    │      stm32f10x_iwdg.crf
    │      stm32f10x_iwdg.d
    │      stm32f10x_iwdg.o
    │      stm32f10x_pwr.crf
    │      stm32f10x_pwr.d
    │      stm32f10x_pwr.o
    │      stm32f10x_rcc.crf
    │      stm32f10x_rcc.d
    │      stm32f10x_rcc.o
    │      stm32f10x_rtc.crf
    │      stm32f10x_rtc.d
    │      stm32f10x_rtc.o
    │      stm32f10x_sdio.crf
    │      stm32f10x_sdio.d
    │      stm32f10x_sdio.o
    │      stm32f10x_spi.crf
    │      stm32f10x_spi.d
    │      stm32f10x_spi.o
    │      stm32f10x_tim.crf
    │      stm32f10x_tim.d
    │      stm32f10x_tim.o
    │      stm32f10x_usart.crf
    │      stm32f10x_usart.d
    │      stm32f10x_usart.o
    │      stm32f10x_wwdg.crf
    │      stm32f10x_wwdg.d
    │      stm32f10x_wwdg.o
    │      system_stm32f10x.crf
    │      system_stm32f10x.d
    │      system_stm32f10x.o
    │      timer.crf
    │      timer.d
    │      timer.o
    │      usart1.crf
    │      usart1.d
    │      usart1.o
    │      
    └─USER
            can.c
            can.h
            CanMsg.c
            CanMsg.h
            cantxmsg.c
            delay.c
            delay.h
            exti.c
            exti.h
            key.c
            key.h
            led.c
            led.h
            main.c
            stm32f10x_conf.h
            stm32f10x_it.c
            stm32f10x_it.h
            timer.c
            timer.h
            ufun_conf.h
            usart1.c
            usart1.h