完整的实时深度图平滑代码像素滤波+加权移动平均

#include 
#include “kinect.h“
#include 
#include   
#include   
#include 
#include 
//#define GL_DISPLAY
//#define SAVE_IMG
using namespace cv;
using namespace std;

// 安全释放指针
template
inline void SafeRelease（Interface *& pInterfaceToRelease）
{
	if （pInterfaceToRelease != NULL）
	{
		pInterfaceToRelease->Release（）;
		pInterfaceToRelease = NULL;
	}
}

void
// 像素滤波器
PixelFilter（unsigned short* depthArray unsigned short* smoothDepthArray int innerBandThreshold = 3 int outerBandThreshold = 7）
{
	// 我们用这两个值来确定索引在正确的范围内
	int widthBound = 512 - 1;
	int heightBound = 424 - 1;

	// 处理每行像素
	for （int depthArrayRowIndex = 0; depthArrayRowIndex<424; depthArrayRowIndex++）
	{
		// 处理一行像素中的每个像素
		for （int depthArrayColumnIndex = 0; depthArrayColumnIndex < 512; depthArrayColumnIndex++）
		{
			int depthIndex = depthArrayColumnIndex + （depthArrayRowIndex * 512）;

			// 我们认为深度值为0的像素即为候选像素
			if （depthArray[depthIndex] == 0）
			{
				// 通过像素索引，我们可以计算得到像素的横纵坐标
				int x = depthIndex % 512;
				int y = （depthIndex - x） / 512;

				// filter collection 用来计算滤波器内每个深度值对应的频度，在后面
				// 我们将通过这个数值来确定给候选像素一个什么深度值。
				unsigned short filterCollection[24][2] = { 0 };

				// 内外层框内非零像素数量计数器，在后面用来确定候选像素是否滤波
				int innerBandCount = 0;
				int outerBandCount = 0;

				// 下面的循环将会对以候选像素为中心的5 X 5的像素阵列进行遍历。这里定义了两个边界。如果在
				// 这个阵列内的像素为非零，那么我们将记录这个深度值，并将其所在边界的计数器加一，如果计数器
				// 高过设定的阈值，那么我们将取滤波器内统计的深度值的众数（频度最高的那个深度值）应用于候选
				// 像素上
				for （int yi = -2; yi < 3; yi++）
				{
					for （int xi = -2; xi < 3; xi++）
					{
						// yi和xi为操作像素相对于候选像素的平移量

						// 我们不要xi = 0&&yi = 0的情况，因为此时操作的就是候选像素
						if （xi != 0 || yi != 0）
						{
							// 确定操作像素在深度图中的位置
							int xSearch = x + xi;
							int ySearch = y + yi;

							// 检查操作像素的位置是否超过了图像的边界（候选像素在图像的边缘）
							if （xSearch >= 0 && xSearch <= widthBound &&
								ySearch >= 0 && ySearch <= heightBound）
							{
								int index = xSearch + （ySearch * 512）;
								// 我们只要非零量
								if （depthArray[index] != 0）
								{
									// 计算每个深度值的频度
									for （int i = 0; i < 24; i++）
									{
										if （filterCollection[i][0] == depthArray[index]）
										{
											// 如果在 filter collection中已经记录过了这个深度
											// 将这个深度对应的频度加一
											filterCollection[i][1]++;
											break;
										}
										else if （filterCollection[i][0] == 0）
										{
											// 如果filter collection中没有记录这个深度
											// 那么记录
											filterCollection[i][0] = depthArray[index];
											filterCollection[i][1]++;
											break;
										}
									}

									// 确定是内外哪个边界内的像素不为零，对相应计数器加一
									if （yi != 2 && yi != -2 && xi != 2 && xi != -2）
										innerBandCount++;
									else
										outerBandCount++;
								}
							}
						}
					}
				}

				// 判断计数器是否超过阈值，如果任意层内非零像素的数目超过了阈值，
				// 就要将所有非零像素深度值对应的统计众数
				if