MPU6050 去除重力分量算法

clc;clear all;close all;
B=[1 -1];
data=xlsread（‘UranusData.csv‘ ‘B2:J3000‘）;
[mn]=size（data）;
t=（0:m-1）/100;
% data=xlsread（‘UranusData.csv‘ ‘B2:J3000‘）;
a=data（:7）/180*pi;
b=data（:8）/180*pi;
c=data（:9）/180*pi;
%% 计算重力加速度分量
A_x=- 4096*sin（a）.*cos（b）.*（2*（abs（b）% A_x=- 4096*sin（a）.*cos（b）;
A_y=sin（b）*4096;
A_z=4096*cos（a）.*cos（b）;
figure
subplot（311）
plot（tA_x）;title（‘计算重力加速度分量‘）
subplot（312）
plot（tA_y）
subplot（313）
plot（tA_z）
% subplot（414）
% plot（t（A_x.^2+A_y.^2+A_z.^2）.^0.5）
%% 
data=xlsread（‘test2.xlsx‘ ‘A1:C3000‘）;
[mn]=size（data）;
%data=data+（rand（mn）*600-300）;
figure
subplot（311）
plot（tdata（:1）/4096）;title（‘原始加速度‘）;ylabel（‘原始加速度分量 x/g‘）xlabel（‘time/s‘）;
subplot（312）
plot（tdata（:2）/4096）;ylabel（‘原始加速度分量 y/g‘）xlabel（‘time/s‘）;
subplot（313）
plot（tdata（:3）/4096）;ylabel（‘原始加速度分量 z/g‘）xlabel（‘time/s‘