Small Unmanned Aircraft：Theory and Practice 源码

Small Unmanned Aircraft：Theory and Practice 源码，小型无人机学习必备书籍项目源码，包含很多示例，全部由MATLAB/Simulink编写。 (The source code of Small Unmanned Aircraft：Theory and Practice,which is the best text for the beginers.)

function drawPathError（uuVFcolors）

    % process inputs to function
    pn       = uu（1）;       % inertial North position     
    pe       = uu（2）;       % inertial East position
    pd       = uu（3）;       % inertial Down position
    u        = uu（4）;       % body frame velocities
    v        = uu（5）;       
    w        = uu（6）;       
    phi      = uu（7）;       % roll angle         
    theta    = uu（8）;       % pitch angle     
    psi      = uu（9）;       % yaw angle     
    p        = uu（10）;      % roll rate
    q        = uu（11）;      % pitch rate     
    r        = uu（12）;      % yaw rate    
    t        = uu（13）;      % time
    NN = 13;
    flag_path = uu（1+NN）;      % path flag
    r_path    = [uu（3+NN）; uu（4+NN）; uu（5+NN）];
    q_path    = [uu（6+NN）; uu（7+NN）; uu（8+NN）];
    c_orbit   = [uu（9+NN）; uu（10+NN）; uu（11+NN）];
    rho_orbit = uu（12+NN）;
    lam_orbit = uu（13+NN）;


    % define persistent variables 
    persistent aircraft_handle;  % figure handle for MAV

    % first time function is called initialize plot and persistent vars
    if t==0

        figure（1） clf
        S = 500;
        switch flag_path
            case 1
                XX = [r_path（1） r_path（1）+S*q_path（1）];
                YY = [r_path（2） r_path（2）+S*q_path（2）];
                ZZ = [r_path（3） r_path（3）+S*q_path（3）];
            case 2
                N = 100;
                th = [0:2*pi/N:2*pi];
                XX = c_orbit（1） + rho_orbit*cos（th）;
                YY = c_orbit（2） + rho_orbit*sin（th）;
                ZZ = c_orbit（3）*ones（size（th））;
        end
        plot3（YYXX-ZZ‘r‘）
        hold on
                
        aircraft_handle = drawBody（VFcolors...
                                   pnpepdphithetapsi...
                                   [] ‘normal‘）;
        title（‘UAV‘）
        xlabel（‘East‘）
        ylabel（‘North‘）
        zlabel（‘-Down‘）
        view（090）  % set the view angle for figure
        axis（[-SS-SS-.1  S]）;
        grid on
        
        
    % at every other time step redraw MAV
    else 
        drawBody（VFcolors...
                     pnpepdphithetapsi...
                     aircraft_handle）;
    end
%    figure（1） plot3（pepn-pd‘.k‘）;
end

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function handle = drawBody（VFcolors...
                               pn pe pd phi theta psi...
                               handle mode）
  V = rotate（V‘ phi theta psi）‘;  % rotate rigid body  
  V = translate（V‘ pn pe pd）‘;  % translate after rotation

  % transform vertices from NED to XYZ （for matlab rendering）
  R = [...
      0 1 0;...
      1 0 0;...
      0 0 -1;...
      ];
  V = V*R;

  if isempty（handle）
    handle = patch（‘Vertices‘ V ‘Faces‘ F...
                 ‘FaceVertexCData‘colors...
                 ‘FaceColor‘‘flat‘...
                 ‘EraseMode‘ mode）;
  else
    set（handle‘Vertices‘V‘Faces‘F）;
    drawnow
  end
  
end 


%%%%%%%%%%%%%

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3685  2010-10-22 16:09  SUAV\chap10_follow\drawPathError.m

     文件      67311  2010-11-01 10:51  SUAV\chap10_follow\mavsim_chap10.mdl

     文件      36175  2010-10-22 16:09  SUAV\chap10_follow\mavsim_chap10_model.mdl

     文件       1920  2010-11-01 11:00  SUAV\chap10_follow\path_follow.m

     文件       1687  2010-11-01 10:50  SUAV\chap10_follow\path_manager_chap10.m

     文件       1151  2010-10-22 15:09  SUAV\chap11_manager\createWorld.m

     文件       8757  2010-10-22 15:09  SUAV\chap11_manager\drawEnvironment.m

     文件       3685  2010-10-22 15:09  SUAV\chap11_manager\drawPathError.m

     文件       3459  2010-11-08 13:30  SUAV\chap11_manager\dubinsParameters.m

     文件      67853  2010-10-22 15:09  SUAV\chap11_manager\mavsim_chap11.mdl

     文件      38890  2010-10-22 15:09  SUAV\chap11_manager\mavsim_chap11_model.mdl

     文件        563  2010-11-11 18:31  SUAV\chap11_manager\param_chap11.m

     文件       2542  2010-11-08 13:30  SUAV\chap11_manager\path_manager.m

     文件       6775  2010-11-08 13:38  SUAV\chap11_manager\path_manager_dubins.m

     文件       3255  2010-11-08 13:35  SUAV\chap11_manager\path_manager_fillet.m

     文件       2621  2010-11-08 13:33  SUAV\chap11_manager\path_manager_line.m

     文件       1646  2010-11-08 13:31  SUAV\chap11_manager\path_planner_chap11.m

     文件      67861  2010-10-22 15:09  SUAV\chap12_plan\mavsim_chap12.mdl

     文件      40340  2010-11-15 09:52  SUAV\chap12_plan\mavsim_chap12_model.mdl

     文件       4146  2010-10-22 15:09  SUAV\chap12_plan\path_planner.m

     文件       5962  2010-11-15 13:09  SUAV\chap12_plan\planCover.m

     文件       8174  2010-10-22 15:09  SUAV\chap12_plan\planRRT.m

     文件       4338  2010-11-22 09:23  SUAV\chap13_camera\camera.m

     文件      13102  2010-11-22 09:24  SUAV\chap13_camera\drawEnvironmentCamera.m

     文件       2432  2010-11-29 12:52  SUAV\chap13_camera\geolocation.m

     文件       6535  2010-10-22 15:09  SUAV\chap13_camera\gimbal.jpg

     文件       3729  2010-10-22 15:09  SUAV\chap13_camera\gimbal.m

     文件      84251  2010-10-22 15:09  SUAV\chap13_camera\mavsim_chap13_geolocation.mdl

     文件      55299  2010-10-22 15:09  SUAV\chap13_camera\mavsim_chap13_geolocation_model.mdl

     文件      78323  2010-10-22 15:09  SUAV\chap13_camera\mavsim_chap13_gimbal.mdl

............此处省略156个文件信息