BAS-PID.rar

用天牛须算法优化PID参数，压缩包里有两文件，一个是Simulink画的PID,一个是天牛须算法,这里对天牛须进行了一点改进,用的是群体天牛须.里面传函我设置的比较简单,可以用复杂的传函跑一跑

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clc

Dim = 3;            % 维数
SwarmSize = 10;    % 群规模
MaxIter =100;      % 最大迭代次数
MinFit = 0.1;       % 最小适应值
d=4;
step=15;

Ub = [200 200 200 ];
Lb = [-100 -100 -100];

%% 初始化
for i=1:SwarmSize
    pop（i:）=Ub.*rand（1Dim）;
 m（i）= BAS_PID（pop（i:））;


%     m（i）= BAS_PID（pop（i:））;
end
% %% 个体极值和群体极值
[bestfbestindex]=min（m）;
zbest=pop（bestindex:）;   % 最佳
fzbest=bestf;               % 全局最佳适应值
iter = 0;
y_fitness = zeros（1MaxIter）;   % 预先产生4个空矩阵
K_p1 = zeros（1MaxIter）;
K_i1 = zeros（1MaxIter）;
K_d1 = zeros（1MaxIter）;


% K_p2 = zeros（1MaxIter）;
% K_i2 = zeros（1MaxIter）;
% K_d2 = zeros（1MaxIter）;
for t=1:MaxIter
    t
    for i=1:SwarmSize
        dir=rand（1Dim）;
        b=dir./（norm（dir））;
        xl（i:）=pop（i:）-d.*b;
        fl（i）= BAS_PID（xl（i:））;
        xr（i:）=pop（i:）+d.*b;
        fr（i）= BAS_PID（xr（i:））;
        pop（i:）=pop（i:）-step.*b.*sign（fr（i）-fl（i））;
        
%         for k=1:Dim
%             if pop（ik）>Ub（k） pop（ik）=Ub（k）; end
%             if pop（ik）%         end
        mm（i）= BAS_PID（pop（i:））;      
    end
    [aaabbb]=sort（mm）;
    zmm=aaa（1）;
    ccc=bbb（1）;
    bestxx=pop（ccc:）;
    step=step*0.98 +0.1;
    d=0.99*d+0.01;
    if  zmm<= fzbest
        fzbest=zmm;
        zbest=bestxx;
    end
    fzbest
    iter = iter+1;                      % 迭代次数更新
    y_fitness（1iter） = fzbest;         % 为绘图做准备
    K_p1（1iter） = bestxx（1）;
    K_i1（1iter） = bestxx（2）;
    K_d1（1iter） = bestxx（3）;  
end
%% 绘图输出%%
figure（1）
hold on
plot（y_fitness‘k-‘‘LineWidth‘1.5）
title（‘The ITAE ‘‘fontsize‘14）;
xlabel（‘iterations ‘‘fontsize‘14）;
ylabel（‘ITAE‘‘fontsize‘14）;
set（gca‘Fontsize‘14）;

figure（2）% 绘制PID控制器参数变化曲线
hold on
title（‘Kp1 Ki1 Kd2 variation curve‘‘fontsize‘14）;

plot（K_p1‘r‘‘LineWidth‘1.5）
plot（K_d1‘b‘‘LineWidth‘1.5）
plot（K_i1‘k‘‘LineWidth‘1.5）

xlabel（‘iterations‘‘fontsize‘18）;
ylabel（‘value‘‘fontsize‘18）;
legend（‘Kp1‘‘Ki1‘‘Kd1‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2140  2020-06-24 10:13  BAS-PID\BAS.m

     文件        174  2019-12-01 13:39  BAS-PID\BAS_PID.m

     文件      45797  2020-05-12 16:27  BAS-PID\PID_Model.mdl

     文件       4592  2020-06-24 10:17  BAS-PID\PID_Model.slxc

     文件        392  2020-06-24 10:17  BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model\checksumOfCache.mat

     文件        312  2020-06-24 10:17  BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model\tmwinternal\simulink_cache.xml

     文件       1352  2020-06-24 10:17  BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model\varInfo.mat

     目录          0  2020-06-24 10:17  BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model\tmwinternal

     目录          0  2020-06-24 10:17  BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model

     目录          0  2020-06-24 10:17  BAS-PID\slprj\sim\varcache

     目录          0  2020-06-24 10:17  BAS-PID\slprj\sim

     目录          0  2020-06-24 10:17  BAS-PID\slprj

     目录          0  2020-06-24 10:17  BAS-PID

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