基于模糊PID的麦克纳姆轮移动平台的控制算法.pdf

为提高麦克纳姆轮移动平台移动的可靠性和准确性，在分析了麦克纳姆轮全向移动的原理和运动模型的基础上，发现麦克纳姆轮移动平台中如果四个轮子的转速控制不理想或某个轮子打滑，造成了移动平台的移动不稳定。采用模糊PID 控制算法，实现了对麦克纳姆轮的 4 个轮子的转速精确控制，解决了麦克纳姆移动平台运动的不稳定性和运动方向偏离。通过 MATLAB 仿真实验和测试实验表明，模糊 PID 算法对麦克纳姆移动平台的控制具有很好的鲁棒性。