模糊PID控制和专家PID控制matlab仿真程序

倒立摆稳定的PID控制 自营模糊补偿的倒立摆PD控制 模糊自适应控制

function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {1249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
global c bn
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 4;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
str = [];
ts  = [];
function sys=mdlOutputs（txu）
xd=0.1*sin（t）;
dxd=0.1*cos（t）;
ddxd=-0.1*sin（t）;

e=u（1）;
de=u（2）;
fx=u（3）;
gx=u（4）;

kp=25;
kd=10;
ut=1/gx*（-fx+ddxd+kp*e+kd*de）;

sys（1）=ut;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-01-13 17:40  chap8\
     文件         770  2010-07-23 13:53  chap8\chap8_1ctrl.m
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     文件         263  2010-08-01 10:47  chap8\chap8_1plot.m
     文件       20857  2010-07-23 14:17  chap8\chap8_1sim.mdl
     文件        2019  2010-07-23 13:50  chap8\chap8_2ctrl.m
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     文件       21468  2010-07-23 13:46  chap8\chap8_2sim.mdl
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     文件         256  2010-04-10 19:47  chap8\chap8_3mf.m
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     文件        1089  2010-08-01 12:07  chap8\chap8_4b.m
     文件        2158  2010-08-01 12:09  chap8\chap8_5.m
     文件        1067  2010-08-01 12:06  chap8\fuzzpid.fis