基于CV、CA及Singer模型下的卡尔曼滤波matlab程序

基于CV、CA及Singer模型下的卡尔曼滤波matlab程序，三维坐标系，将极坐标下的观测值转为直角坐标滤波，实现机动目标跟踪功能，最后观察目标轨迹及滤波误差情况。

clear
clc
%%初始条件
T=1;%采样时间
deltap=1e+3;
sigmau=1;%策动方差
t=0:199;%设置时间
N=length（t）;
M=100;%蒙特卡洛实验次数


%%观测
%三个相互独立的0均值白噪声的方差
sigmaR=100;
sigmaa=0.1*pi/180;
sigmab=0.1*pi/180;



P=deltap*diag（ones（19））;%初始估计误差方差
Q=sigmau*diag（ones（19））;%状态噪声方差
H=[1 0 0 0 0 0 0 0 0;%测量方程转移矩阵
   0 0 0 1 0 0 0 0 0;
   0 0 0 0 0 0 1 0 0];
F=[1 T T^2/2 0 0 0 0 0 0;%状态方程转移矩阵
   0 1 T 0 0 0 0 0 0;
   0 0 1 0 0 0 0 0 0;
   0 0 0 1 T T^2/2 0 0 0;
   0 0 0 0 1 T 0 0 0;
   0 0 0 0 0 1 0 0 0;
   0 0 0 0 0 0 1 T T^2/2;
   0 0 0 0 0 0 0 1 T;
   0 0 0 0 0 0 0 0 1];
R=zeros（33）;%初始观测噪声协方差阵
x（:1）=[0 10 3 0 10 3 0 10 3]‘;%观测初值
X（:1）=[0 10 3 0 10 3 0 10 3]‘;%估计初值


%X1=zeros（3N）;
mr_m=zeros（MN）;
R_p_m=zeros（MN）;
Wr_m=zeros（MN）;

%M次蒙特卡洛实验
for j=1:M
    %极坐标下的观测误差
    Wr=si

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......      4559  2020-04-19 15:58  Singer.m

    .......      3744  2020-04-23 20:15  CA.m

    .......      3593  2020-04-23 20:16  CV.m

----------- ---------  ---------- -----  ----

                11896                    3