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    发布日期: 2021-05-27
  • 语言: Matlab
  • 标签: 模糊  航向  

资源简介

曾经做的一个模糊控制的船舶航向仿真,能显示模糊控制输入输出三维立体图。

资源截图

代码片段和文件信息

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% Fuzzy Model Reference Learning Control (FMRLC) System for a Tanker Ship
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% By: Kevin Passino 
% Version: 4/26/01
%
% Notes: This program has evolved over time and uses programming 
% ideas of Andrew Kwong Jeff Layne and Brian Klinehoffer.
%
% This program simulates an FMRLC for a tanker
% ship.  It has a fuzzy controller with two inputs the error
% in the ship heading (e) and the change in that error (c).  The output
% of the fuzzy controller is the rudder input (delta).  The FMRLC 
% adjusts the fuzzy controller to try to get tanker ship heading (psi) 
% to track the output of a “reference model“ (psi_m) that has as an 
% input the reference input heading (psi_r). We simulate the tanker 
% as a continuous time system that is controlled by an FMRLC that 
% is implemented on a digital computer with a sampling interval of T=1 sec.  
%
% This program can be used to illustrate:
%  - How to code an FMRLC (for two inputs and one output 
%    for the controller and “fuzzy inverse model“).
%  - How to tune the input and output gains of an FMRLC.
%  - How changes in plant conditions (“ballast“ and “full“ and speed) 
%    can affect performance and how the FMRLC can adapt to improve
%    performance when there are such changes.
%  - How the effects of sensor noise (heading sensor noise) and plant 
%    disturbances (wind hitting the side of the ship) can be reduced
%    over the case of non-adaptive fuzzy control.
%  - The shape of the nonlinearity synthesized by the FMRLC
%    by plotting the input-output map of the fuzzy controller at the
%    end of the simulation (and providing the output membership function
%    centers).
%
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clear % Clear all variables in memory

% Initialize ship parameters 

ell=350; % Length of the ship (in meters)
abar=1;             % Parameters for nonlinearity
bbar=1;

% Define the reference model (we use a first order transfer function 
% k_r/(s+a_r)):

a_r=1/150;
k_r=1/150;

% Initialize parameters for the fuzzy controller

nume=11;  % Number of input membership functions for the e 
% universe of discourse (can change this but must also
% change some variables below if you make such a change)
numc=11;  % Number of input membership functions for the c 
% universe of discourse (can change this but must also
% change some variables below if you make such a change)

% Next we define the scaling gains for tuning membership functions for 
% universes of discourse for e change in e (what we call c) and 
% delta.  These are g1 g2 and g0 respectively
% These can be tuned to try to improve the performance. 

% First guess: 
g1=1/pi;g2=100;g0=8*pi/18; % Chosen since: 
% g1: The heading error is at most 180 deg (pi rad) 
% g2: Just a guess - that ship heading will change at most
%     by 0.01

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      36259  2010-10-20 10:14  fmrlc_tanker.m

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                36259                    1


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