基于EKF的三相PMSM无传感器矢量控制

基于EKF的三相PMSM无传感器矢量控制，根据现代永磁同步电机控制原理及Matlab仿真搭建，仿真模型已通过调试，波形完美，可以作为参考资料

function [sysx0strts] =EKF（txuflag）
% The following outlines the general structure of an S-function.
switch flag
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Initialization %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
  %%%%%%%%%%%%%%%
  % Derivatives %
  %%%%%%%%%%%%%%%

  %%%%%%%%%%
  % Update %
  %%%%%%%%%%
  case 2
    sys=mdlUpdate（txu）;    
  %%%%%%%%%%%
  % Outputs %
  %%%%%%%%%%%
  case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % GetTimeOfNextVarHit %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case {149}
    sys=[];
  %%%%%%%%%%%%%
  % Terminate %
  %%%%%%%%%%%%%

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Unexpected flags %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end

% end sfuntmpl

%=============================================================================
% mdlInitializeSizes
% Return the sizes initial conditions and sample times for the S-function.
%=============================================================================
%
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes

global P0;
sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 4;
sizes.NumOutputs     = 4;
sizes.NumInputs      = 4;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;   

sys = simsizes（sizes）;
% initialize the initial conditions
x0  = [0 0 0 0];
P0 = diag（[0.1 0.1 0 0]）;%P估计初值

% str is always an empty matrix
str = [];
ts  = 1e-6;
% end mdlInitializeSizes
%=======================================================================
% mdlDerivatives
% Return the derivatives for the continuous states.
%=======================================================================
function  sys = mdlUpdate（txu）
    global P0;
    Rs = 2.875;%电阻
    Ls = 0.0085;%电感
    np = 2;%极对数
    J = 0.008;%转动惯量
    flux = 0.3;%磁链
    B1 = 0;%阻尼系数
    Q = diag（[0.1 0.1 1 0.01]）;
    R = diag（[0.2 0.2]）;
    T = 1e-6;
    vs_ab = [u（1） u（2）]‘;
    is_ab = [u（3） u（4）]‘;
    H = [1 0 0 0; 0 1 0 0];
    B = [1/Ls 0 0 0; 0 1/Ls 0 0]‘;
    F = [-Rs/Ls 0 flux/Ls*sin（x（4）） flux/Ls*x（3）*cos（x（4））;0 -Rs/Ls -...
        flux/Ls*cos（x（4）） flux/Ls*x（3）*sin（x（4））; 0 0 0 0; 0 0 1 0];%雅克比矩阵
    %非线性系统矩阵函数3/2*np^2*flux/J*（x（2）*cos（x（4））-x（1）*sin（x（4）））-B1*x（3）/J
    f1 = [-Rs/Ls*x（1）+flux/Ls*x（3）*sin（x（4））;-Rs/Ls*x（2）-flux/Ls*x（3）*cos（x（4））; 0; x（3）];
    
    f2 = diag（[1 1 1 1]）+T*F;%系统转移矩阵
    X_pred = x+T*（f1+B*vs_ab）;%系统转移矩阵
    Y_pred = H*X_pred;%测量预测值
    Y = is_ab;
    P_pred = f2*P0*f2‘+Q;%预测值
    K = P_pred*H‘*inv（H*P_pred*H‘+R）;%增益
    sys = X_pred+K*（Y-Y_pred）;
    P0 = P_pred-K*H*P_pred;%估计值    
%=============================================================================
% mdlOutputs
% Return the block outputs.
%=============================================================================
%
function sys=mdlOutputs（txu）

sys=x;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2970  2018-10-31 19:04  PMSM-EKF\EKF.m

     文件      40210  2018-11-02 00:01  PMSM-EKF\PMSM_EKF.slx

     目录          0  2018-11-02 00:04  PMSM-EKF

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                43180                    3