3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪.rar

该代码由matlab编写，对目标实行追踪，该代码由注释，实现了对下落小球的追踪

%Kalman滤波
clear
N=800;
w（1）=0;
%系统预测的随机白噪声
w=randn（1N） 
x（1）=0;
a=1;
for k=2:N;
%系统的预测值
x（k）=a*x（k-1）+w（k-1）; 
end
%测量值的随机白噪声
V=randn（1N）; 
q1=std（V）;
Rvv=q1.^2;
q2=std（x）;
Rxx=q2.^2;
q3=std（w）;
Rww=q3.^2;
c=0.2;
%测量值
Y=c*x+V; 
p（1）=0;
s（1）=0;
for t=2:N;
%前一时刻X的协方差系数
p1（t）=a.^2*p（t-1）+Rww; 
%Kalman增益
b（t）=c*p1（t）/（c.^2*p1（t）+Rvv）; 
%经过滤波后的信号
s（t）=a*s（t-1）+b（t）*（Y（t）-a*c*s（t-1））; 
%t状态下x（t|t）的协方差系数
p（t）=p1（t）-c*b（t）*p1（t）; 
end
subplot（131）
plot（x）
title（‘系统的预测值‘）
subplot（132）
plot（Y）
title（‘测量值‘）
subplot（133）
plot（s）
title（‘滤波后的信号‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        659  2012-02-14 22:29  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\ex1.m

     文件       1468  2012-02-14 22:42  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\extractball.m

     文件       1587  2012-02-14 22:31  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\main.m

     文件      24064  2011-09-26 22:28  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\程序运行说明.doc

     文件       3857  2011-05-19 17:10  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\DATA\1.jpg

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     文件       4062  2011-05-19 17:10  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\DATA\23.jpg

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     文件       4008  2011-05-19 17:10  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\DATA\27.jpg

     文件       3972  2011-05-19 17:10  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\DATA\28.jpg

     文件       4099  2011-05-19 17:10  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\DATA\29.jpg

     文件       3863  2011-05-19 17:10  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\DATA\3.jpg

     文件       4087  2011-05-19 17:10  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\DATA\30.jpg

     文件       4082  2011-05-19 17:10  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\DATA\31.jpg

     文件       4020  2011-05-19 17:10  3.19 基于Kalman滤波的目标跟踪\DATA\32.jpg

............此处省略40个文件信息