基于RBF算法的PID控制

%Adaptive PID control based on RBF Identification
clear all;
close all;

xite=0.5;
alfa=0.05;
beta=0.01;
x=[000]‘;

ci=zeros（36）;
bi=10*ones（61）;
w=0.10*ones（61）;

h=[000000]‘;
    
ci_1=ci;ci_3=ci_1;ci_2=ci_1;
bi_1=bi;bi_2=bi_1;bi_3=bi_2;
w_1=w;w_2=w_1;w_3=w_1;

u_1=0;y_1=0;
xc=[000]‘;
error_1=0;error_2=0;
kp0=0.01;ki0=0.01;kd0=0.01;

kp_1=kp0;
kd_1=kd0;
ki_1=ki0;

xitekp=0.15;
xitekd=0.15;
xiteki=0.15;

ts=0.001;
for k=1:1:1000
   time（k）=k*ts;
   yd（k）=1.0;
   y（k）=（-0.1*y_1+u_1）/（1+y_1^2）;  %Nonlinear plant
   
   for j=1:1:6
      h（j）=exp（-norm（x-ci（:j））^2/（2*bi（j）*bi（j）））;
   end
   ym（k）=w‘*h;

   d_w=0*w;
   for j=1:1:6
      d_w（j）=xite*（y（k）-ym（k））*h（j）;
   end
   w=w_1+d_w+alfa*（w_1-w_2）;
   
   d_bi=0*bi;
   for j=1:1:6
      d_bi（j）=xite*（y（k）-ym（k））*w（j）*h（j）*（bi（j）^-3）*norm（x-ci（:j））^2;
   end
   bi=bi_1+ d_bi+alfa*（bi_1-bi_2）;
   for j=1:1:6
     for i=1:1:3
      d_ci（ij）=xite*（y（k）-ym（k））*w（j）*h（j）*（x（i）-ci（ij））*（bi（j）^-2）;
     end
   end
   ci=ci_1+d_ci+alfa*（ci_1-ci_2）;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%Jacobian%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  yu=0;
  for j=1:1:6
      yu=yu+w（j）*h（j）*（-x（1）+ci（1j））/bi（j）^2;
  end
  dyu（k）=yu;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%Start of Control system%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   error（k）=yd（k）-y（k）;
   kp（k）=kp_1+xitekp*error（k）*dyu（k）*xc（1）;
   kd（k）=kd_1+xitekd*error（k）*dyu（k）*xc（2）;
   ki（k）=ki_1+xiteki*error（k）*dyu（k）*xc（3）;  
   if kp（k）<0
      kp（k）=0;
   end
   if kd（k）<0