Simulink_RBF神经网络PID控制

使用MATLAB软件中的simulink模块，进行RBF神经网络PID控制仿真，实测成功！！

function [sys x0 str ts] = nnrbf_pid（ txuflagTnnK_pid...
    eta_pid xite alfa beta0 w0）
switch flag
case 0 [sys x0 str ts] = mdlInitializeSizes（ Tnn） ;
case 2 sys = mdlUpdates（ u） ;
case 3 sys = mdlOutputs（ t x u T nn K_pideta_pid...
        xite alfa beta0 w0） ;
case { 1 4 9} sys = [] ;
otherwise error （ [‘Unhandled flag = ‘  num2str（flag）]）;
end

function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes（T nn）
sizes = simsizes; 
sizes. NumContStates = 0; 
sizes.NumDiscStates = 3;
sizes. NumOutputs = 4+ 5* nn; 
sizes.NumInputs = 9+15* nn;
sizes. DirFeedthrough = 1; 
sizes. NumSampleTimes =1;
sys= simsizes（ sizes） ; 
x0= zeros（ 3 1） ; str= [ ] ; ts=[T 0] ;

function sys = mdlUpdates（ u）
sys= [ u（1） - u（2） ; u（1） ; u（1） + u（3） - 2* u（2） ];

function sys = mdlOutputs（ t x uT nn K_pid eta_pid...
    xite alfa beta0 w0）
ci3= reshape（ u（7: 6+ 3* nn）  3 nn） ; ci2= reshape（u（ 7+ 5* nn: 6+ 8* nn）  3 nn） ;
ci1= reshape（ u（ 7+ 10* nn: 6+ 13* nn）  3 nn） ;
bi3= u（ 7+ 3* nn: 6+ 4* nn） ; bi2= u（ 7+ 8*nn: 6+ 9* nn） ;
bi1= u（ 7+ 13* nn: 6+ 14* nn） ; w3= u（ 7+ 4* nn: 6+ 5* nn） ;
w2= u（ 7+ 9* nn: 6+ 10* nn） ; w1= u（ 7+ 14* nn: 6+ 15* nn） ; xx= u（ [ 6; 4; 5] ） ;
if t== 0
ci1= w0（ 1） * ones（ 3 nn） ; bi1= w0（ 2） *ones（ nn 1） ;
w1= w0（ 3） * ones（ nn 1） ; K_pid0= K_pid;
else K_pid0= u（ end-2: end） ; 
end
for j= 1: nn
h（j 1） = exp（ - norm（ xx- ci1（ :  j） ）^2/（2* bi1（j） * bi1（j））） ;
end
dym= u（4） - w1‘* h; 
w= w1+ xite* dym* h+alfa* （w1- w2） + beta0*（ w2- w3） ;
for j= 1: nn
dbi（j1） = xite* dym* w1（j） * h（j） * （bi1（j） ^（- 3）） * norm（ xx- ci1（:j））^2;
dci（ : j） = xite*dym* w1（j）* h（j） * （xx- ci1（:j）） * （bi1（j）^（- 2） ）;
end
bi= bi1+ dbi+ alfa* （bi1- bi2） + beta0*（bi2- bi3） ;
ci= ci1+ dci+ alfa* （ci1- ci2） + beta0*（ci2- ci3） ;
dJac= sum（ w.*h.*（ - xx （1） + ci （1:）‘ ） ./bi.^2） ; % Jacobian
KK（1）= K_pid0（1）+ u（1） * dJac* eta_pid（1）* x（1）;
KK（2）= K_pid0（2）+ u（1） * dJac* eta_pid（2）* x（2）; 
KK（3）= K_pid0（3）+ u（1） * dJac* eta_pid（3）* x（3）; 
sys= [ u（ 6） + KK* x; KK‘; ci（ : ） ; bi（ : ） ; w（ : ） ] ;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2102  2012-04-10 16:31  nnrbf_pid.m
     文件       34314  2012-04-11 16:46  RBF_PID.mdl