移动机器人路径规划 几种A*算法改进matlab实现

移动机器人路径规划 几种A*算法改进matlab实现，可直接运行。适用于初学者基于A*算法进行改进，容易理解并上手，

classdef Astar < handle  
    properties （SetAccess=private GetAccess=private）
        start
        goal
        occgrid     % occupancy grid as provided by user
        occgridnav  % inflated occupancy grid
        w2g         % transform from world coordinates to grid coordinates
        T
        % info kept per cell （state）
        b       % backpointer （0 means not set）
        t       % tag: NEW OPEN CLOSED
        g       % distance map path cost
        path
        line
        H0
        heuristicmethod     % defferent methods to enconding the distance of geven node to the goal
        validplan           % a plan has been computed for current costmap
        openlist            % list of open states: 2xN matrixeach open point is a column row 1 = index of cell row 2 = k
        openlist_maxlen     % keep track of maximum length        
        % tag state values
        NEW = 0;
        OPEN = 1;
        CLOSED = 2;        
    end     
    properties （SetAccess=private GetAccess=public）
        niter = 0;
        costmap            % world cost map: obstacle = Inf
    end       
    methods （Access=public）
        %% initialization and properties options
        function as = Astar（world varargin）
        % Create a Navigation object        
        % as = Astar（OCCGRID OPTIONS） is a Navigation object that holds an
        % occupancy grid OCCGRID.  A number of options can be be passed.
        %
        % Options::
        % ‘inflate‘K     Inflate all obstacles by K cells.
        %
        % Notes::
        % - In the occupancy grid a value of zero means free space and non-zero means
        %   occupied （not driveable）.
        % - Obstacle inflation is performed with a round structuring element （kcircle） 
        %   with radius given by the ‘inflate‘ option.
        % - Inflation requires either MVTB or IPT installed.
           if nargin >= 1 
                % first argument is the map
                map = world;
                if isnumeric（map） && ~isscalar（map）
                    as.occgrid = map;
                    as.w2g = SE2（0 0 0）;
                elseif isstruct（map）
                     as.occgrid = map.map;
                     as.w2g = as.T;
                end
           end            
            % default values of options
            opt.inflate = 0;
            opt.transform = SE2;
            opt = tb_optparse（opt varargin）;
            % optionally inflate the obstacles
            if opt.inflate > 0
                if exist（‘idilate‘‘E:\RoboticsLab\vision-4.1\rvctools\vision‘） == 2
                    % use MVTB
                    as.occgridnav = idilate（as.occgrid kcircle（opt.inflate））;
                elseif exist（‘imdilate‘‘E:\RoboticsLab\vision-4.1\rvctools\vision‘） == 2
                    % use IPT
                    as.occgridnav = imdilate（as.occgrid strel（‘disk‘opt.inflate））;
                else
             

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      37235  2018-05-16 19:29  Astar\Astar.m

     文件      35667  2018-05-08 00:32  Astar\DoubleAstar.m

     文件      36812  2018-05-15 16:24  Astar\ImprovednAstar.m

     文件      33510  2018-05-15 17:23  Astar\nAstar.m

     目录          0  2019-12-05 15:31  Astar

----------- ---------  ---------- -----  ----

               143224                    5