机器人控制系统设计与matlab仿真程序

机器人控制系统设计与matlab仿真一书配套程序

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close all;

t=31;     %Number of Cities is t-1
s=500;    %Number of Samples

pc=0.90;
pm=0.20;

pop=zeros（st）;
for i=1:s
   pop（i1:t-1）=randperm（t-1）;
end

for k=1:1:500
if mod（k10）==1
    k
end
pop=chap10_1dis（pop）;

c=15;
pop=chap10_1select（popc）;

p=rand;
if p>=pc
   pop=chap10_1cross（pop）;
end
if p>=pm
   pop=chap10_1mutate（pop）;
end

end
pop

min（pop（:t））
J=pop（:t）;
fi=1./J;

[OderfiIndexfi]=sort（fi）;   % Arranging fi small to bigger
BestS=pop（Indexfi（s）:）;     % Let BestS=E（m） m is the Indexfi belong to max（fi）

I=BestS;

x=[87 91 83 71 64 68 83 87 74 71 58 54 51 37 41 2 7 22 25 18 4 13 18 24 25 41 45 44 58 62];
y=[7 38 46 44 60 58 69 76 78 71 69 62 67 84 94 99 64 60 62 54 50 40 40 42 38 26 21 35 35 32];

%x=[87 58 91 83 62 71 64 68 83 87 74 71 58 54 51 37 41 2 7 22 25 18 4 13 18 24 25 41 45 44];
%y=[7 35 38 46 32 44 60 58 69 76 78 71 69 62 67 84 94 99 64 60 62 54 50 40 40 42 38 26 21 35];

for i=1:1:t-1
	x1（i）=x（I（i））;
	y1（i）=y（I（i））;
end
x1（t）=x（I（1））;
y1（t）=y（I（1））;

figure（1）;
plot（x1y1‘-or‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ......R     18944  2008-02-27 21:41  机器人控制仿真程序\readme.doc

    ......R       150  2005-09-03 15:34  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\16.txt

    ......R        37  2006-07-27 08:16  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\4.txt

    ......R        73  2006-07-27 08:25  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\8.txt

    ......R      1097  2007-08-09 21:14  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1.m

    ......R       266  2006-07-26 22:38  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1calculate.m

    ......R       950  2007-08-09 21:15  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1cross.m

    ......R       214  2007-08-09 21:15  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1dis.m

    ......R       494  2007-08-09 21:16  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1mutate.m

    ......R       361  2006-07-26 22:38  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1select.m

    ......R      2817  2007-08-09 21:31  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2.m

    ......R       770  2007-01-25 10:19  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_1ctrl.m

    ......R      1180  2007-01-25 09:55  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_1plant.m

    ......R       402  2006-07-13 10:49  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_1plot.m

    ......R     11044  2007-08-02 17:25  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_1sim.mdl

    ......R      1385  2007-01-28 21:46  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_2adapt.m

    ......R      1731  2007-01-28 14:11  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_2ctrl.m

    ......R      2146  2007-01-30 12:11  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_2ctrlnew.m

    ......R       732  2007-01-28 21:57  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_2input.m

    ......R      1431  2007-08-21 12:24  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_2plant.m

    ......R       838  2007-01-28 21:59  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_2plot.m

    ......R     10140  2007-08-21 12:24  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_2sim.mdl

    ......R       941  2007-08-04 08:30  机器人控制仿真程序\第3章仿真程序\chap3_1.m

    ......R       898  2008-02-26 22:31  机器人控制仿真程序\第3章仿真程序\chap3_10ctrl.m

    ......R       846  2008-02-26 22:30  机器人控制仿真程序\第3章仿真程序\chap3_10plant.m

    ......R       383  2006-07-11 07:51  机器人控制仿真程序\第3章仿真程序\chap3_10plot.m

    ......R     15747  2007-08-04 21:41  机器人控制仿真程序\第3章仿真程序\chap3_10sim.mdl

    ......R      1638  2007-08-04 21:39  机器人控制仿真程序\第3章仿真程序\chap3_10wnn.m

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    ......R       880  2006-07-11 09:51  机器人控制仿真程序\第3章仿真程序\chap3_11input.m

............此处省略617个文件信息