预测控制动态dmc.m

clear all;%以下2--5语句与[at]=step（tf（numden‘inputdelay‘3））等价 
close all; 
num=2.994; 
den=[82^2 164 1]; 
;%基本算法对象2 
Ts=5; 
dt=Ts; 
t0=1:dt:1045; 
Delta_u=0;y=0; 
[aat]=step（numdent0）; 
a=aa（2:209）; 
%也对aaa1=0;aaa2=0; 
%for i=2:161 
%    aaa1（i）=exp（-Ts/82）*aaa1（i-1）+2.994*（1-exp（-Ts/82））*1;%零阶保持器下的差分方程； 
%     aaa2（i）=exp（-Ts/82）*aaa2（i-1）+（1-exp（-Ts/82））*aaa1（i）; 
%end 
%a=aaa2（2:161）; 
P=30; 
for i=1:P                                                                                                                                                
    Q（i）=1;   
end %误差加权系数 
 
Tr=3; 
ArfaR=exp（-Ts/Tr）; 
M=30; 
 
for i=1:M 
    R（i）=0.3; 
end %控制加权系数 
Q=diag（Q）;%误差加权矩阵 
R=diag（R）;%控制加权矩阵 
 
N=length（a）; 
%构造矩阵A，可以从Workspace复制，也可以由line5直接得出; 
 for i=1:P 
     for j=1:M   
         if i==j   
              A（ij）=a（1）; 
         end  
         if i>j 
             A（ij）=a（i-j+1）; 
         end 
         if i             A（ij）=0; 
         end 
     end  
 end 
 %构造矩阵A0b; 
 for i=1:P 
     for j=1:i+1 
         A0b（ij）=a（N）; 
     end 
     for j=i+2:N 
         A0b（ij）=a（N-j+i+1）; 
     end 
 end 
 %构造矩阵A0; 
 for i=1:P 
     for j=2:N-1 
         A0（ij）=A0b（ij）-A0b（ij+1）;