matlab 3D机器人仿真

% This is PUMA3d.M a 3D Matlab Kinematic model of a Puma robot located
% in the robotics lab of Walla Walla University.
% The file uses CAD data converted to Matlab using cad2matdemo.m which 
% is located on the Mathworks central file exchange.
%
% This file is still being developed for the latest version check the
% Mathworks central file exchange.
%
% Todo list:
% 1） optimize pumaANI lots of stuff in loop that needs help.
% 2） move x y and z position to end effecter not link 6 origin.
% 3） Toggle kinematics buttons on/off with inverse kinematics button.
% 4） Make this work with real time inverse kinematics.
% 5） Make the track on and off option better.
% 6） add other things that makes this program fun.
% 7） check for noplots and nogos
% 8） add some better “demos“ for the button
% 9） Fix problem of more than one robot window.
%
function puma3d
% GUI kinematic demo for the Puma Robot.
% Robot geometry uses the CAD2MATDEMO code in the Mathworks file exchange
%
%%
loaddata
InitHome
%
% Create the push buttons: pos is: [left bottom width height]
demo = uicontrol（fig_1‘String‘‘Demo‘‘callback‘@demo_button_press...
    ‘Position‘[20 5 60 20]）;

rnd_demo = uicontrol（fig_1‘String‘‘Random Move‘‘callback‘@rnd_demo_button_press...
    ‘Position‘[100 5 80 20]）;

clr_trail = uicontrol（fig_1‘String‘‘Clr Trail‘‘callback‘@clr_trail_button_press...
    ‘Position‘[200 5 60 20]）;
%
home = uicontrol（fig_1‘String‘‘Home‘‘callback‘@home_button_press...
    ‘Position‘[280 5 70 20]）;
%
% Kinematics Panel
%
K_p = uipanel（fig_1...
    ‘units‘‘pixels‘...
    ‘Position‘[20 45 265 200]...
    ‘title‘‘Kinematics‘‘FontSize‘11）;
%
%     Angle    Range                Default Name
%     Theta 1: 320 （-160 to 160）    90       Waist Joint  
%     Theta 2: 220 （-110 to 110）   -90       Shoulder Joint
%     Theta 3: 270 （-135 to 135）   -90       Elbow Joint    
%     Theta 4: 532 （-266 to 266）     0       Wrist Roll
%     Theta 5: 200 （-100 to 100）     0       Wrist Bend  
%     Theta 6: 532 （-266 to 266）     0       Wrist Swivel

t1_home = 90; % offset to define the “home“ position as UP.
t2_home = -90;
t3_home = -90;

LD = 105; % Left used to set the GUI.
HT = 18;  % Height
BT = 156; % Bottom
%%  GUI buttons for Theta 1.  pos is: [left bottom width height]
t1_slider = uicontrol（K_p‘style‘‘slider‘...
    ‘Max‘160‘Min‘-160‘Value‘0...
    ‘SliderStep‘[0.05 0.2]...
    ‘callback‘@t1_slider_button_press...
    ‘Position‘[LD BT 120 HT]）;
t1_min = uicontrol（K_p‘style‘‘text‘...
    ‘String‘‘-160‘...
    ‘Position‘[LD-30 BT+1 25 HT-4]）; % L from bottom W H
t1_max = uicontrol（K_p‘style‘‘text‘...
    ‘String‘‘+160‘...
    ‘Position‘[LD+125 BT+1 25 HT-4]）; % L B W H
t1_text = uibutton（K_p‘style‘‘text‘...  % Nice program Doug. Need this
    ‘String‘‘\theta_1‘...                % due to no TeX in uicontrols. 
    ‘Position‘[LD-100 BT 20 HT]）; %