伪距差分定位MATLAB

GPS接收机采集卫星星历数据和伪距观察信息，结合CORS站的伪距观察值和真实位置，计算伪距修正参数进行伪距修正，从而实现单点定位。（请将ECEF2ENU函数注释）

% function: pesudorange difference positioning
clear
% close all
clc
tic
load 2018090301GPSCORS.mat
PositioningResultECEF = [];
PositioningResult = [];
PositioningResultCartesian = [];
centerLLH = [29.5356087972239;106.603976292981;407.150738388300];
centerXYZ = [-1587130.712661975322574.903550253125890.16305581];
ENU = [];
MAXITER = 20;
realStamp = 1;
corsRealRecord = [];
pesudorangeDiffRecord = [];
diffRealReceCORS = [];

for timestamp = 1 : length（Receiver）
    % get current observation data
    currentReceiverData = cell2mat（Receiver（timestamp））;
    currentCORSData = cell2mat（CORS（timestamp））;
    ReceID = currentReceiverData（: 2）;
    GPSID = SatelliteData（: 3）;
    CORSID = currentCORSData（: 2）;
    currentTime = currentReceiverData（1 1）;
    x_hat = zeros（4 1）;
    
    resultFlag = 1;
    
    for iter = 1:MAXITER
        
        actualLength = 0;
        dataLength = size（currentReceiverData 1）;
                
        b_data = zeros（dataLength 1）;
        H_data = zeros（dataLength 4）;
        cov_data = zeros（dataLength 1）;
        
        for index = 1:dataLength
            resultRece = currentReceiverData（index 2）;
            resultGPS = find（SatelliteData（: 3） == resultRece）;
            resultCORS = find（currentCORSData（: 2） == resultRece）;
            
            if （isempty（resultGPS） || isempty（resultCORS））
                continue;
            end
            
            actualLength = actualLength + 1;
            % calculate initial distance
            currentSatellitePosition = parseSatellitePosition（currentTime SatelliteData（resultGPS :））;
            distance = norm（currentSatellitePosition - x_hat（1:3）‘）;
            
            %  --------compute H design matrix --------
            H_data（actualLength 1） = - （currentSatellitePosition（1） - x_hat（1）） / distance;
            H_data（actualLength 2） = - （currentSatellitePosition（2） - x_hat（2）） / distance;
            H_data（actualLength 3） = - （currentSatellitePosition（3） - x_hat（3）） / distance;
            H_data（actualLength 4） = 1.0;
            
            % calcuate pseudorange fix data deltaP
            realDistance = norm（currentSatellitePosition - ReferenceStation）;
            deltaP = currentCORSData（resultCORS 3） - realDistance;
            
            
            % compute psudorange
            pseudorange = currentReceiverData（index 5）;
            std = currentReceiverData（index 8）;
            cov_data（actualLength 1） = std * std;
            b_data（actualLength 1） = pseudorange - deltaP -  distance - x_hat（4）;
            
           if resultRece == 5
                temp = [currentTime resultRece pseudorange - currentCORSData（resultCORS 3）];
                pesudorangeDiff = temp;
            end
        end
        
        if （ actualLength < 4 ）
           fprintf（‘observation number is less than 4\n‘）;
           resultFlag = 0;
       

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件      106550  2018-08-24 17:01  2018082401GPSCORS.mat
     文件        5798  2018-09-11 15:30  main.m
     文件        5366  2018-07-30 15:55  parseSatellitePosition.m
     文件        1379  2018-09-10 17:27  wgs84_ecef2llh.m