两关节机械臂的独立PD控制

两关节机械臂的独立PD控制，控制算法和机械臂模型均采用s_function函数编写。 (2012-09-19, matlab, 4KB, 7次).zip

function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）

switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end

function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumOutputs     = 2;
sizes.NumInputs      = 6;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
str = [];
ts  = [0 0];

function sys=mdlOutputs（txu）
R1=u（1）;dr1=0;
R2=u（2）;dr2=0;

x（1）=u（3）;
x（2）=u（4）;
x（3）=u（5）;
x（4）=u（6）;

e1=R1-x（1）;
e2=R2-x（3）;
e=[e1;e2];

de1=dr1-x（2）;
de2=dr2-x（4）;
de=[de1;de2];

Kp=[50 0;0 50];
Kd=[50 0;0 50];

tol=Kp*e+Kd*de;

sys（1）=tol（1）;
sys（2）=tol（2）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         770  2007-01-25 10:19  chap2_1ctrl.m
     文件        1180  2007-01-25 09:55  chap2_1plant.m
     文件         402  2006-07-13 10:49  chap2_1plot.m
     文件       11044  2007-08-02 17:25  chap2_1sim.mdl