MeanShift均值漂移目标追踪算法源码

网上下载很多均值漂移算法，代码一样，但运行老是出错，这里是自己修改后的，成功运行，运行后先在第一帧Figure里截取要追踪的汽车目标即可，是在Matlab2016b上运行的，代码简单，适合学习。

%mean shift tracking
function rgb_meanshift（）
clear;
rgb=imread（‘0329.jpg‘）;%读取第一帧图片
figure（1）imshow（rgb）;
[temprect]=imcrop（rgb）;%鼠标截取需要跟踪的目标，rect=[xywh]分别是左上角坐标和图片长宽
[abc]=size（temp）;
%目标框中心点坐标
tic_x=rect（1）+rect（3）/2;
tic_y=rect（2）+rect（4）/2;
m_wei=zeros（ab）;%权值矩阵初始化
%定义h为搜索窗口的大小，也可称为核函数带宽，包括长度和宽度，分别为目标长度和宽度的一半，h（xy）。
%这里的h是一个固定值，即跟踪过程中搜索窗口的大小是不变的，这导致 Mean-Shift跟踪算法在跟踪过程中不能适应目标尺寸的变化，对大小有改变的目标产生定位不准确。
y（1）=a/2;
y（2）=b/2;
h=y（1）^2+y（2）^2;%带宽模的平方
%计算权值矩阵
for i=1:a
    for j=1:b
        dist=（i-y（1））^2+（j-y（2））^2;%样本点距离中心点模的平方
        m_wei（ij）=1-dist/h;%Epannechnikov核函数
    end
end
C=1/sum（sum（m_wei））;%归一化系数

%计算目标权值直方图
hist1=zeros（14096）;
for i=1:a
    for j=1:b
        %rgb颜色空间量化为16*16*16 bins，降维来简化彩色颜色直方图
        %把R，G，B三个通道0-255区间内的值都分为16个区间，即将0-255转换为0-15
        q_r=fix（double（temp（ij1））/16）;%fix为趋近0取整函数
        q_g=fix（double（temp（ij2））/16）;
        q_b=fix（double（temp（ij3））/16）;
        q_temp=q_r*256+q_g*16+q_b;%设置每个像素点红色、绿色、蓝色分量所占比重，将三维向量映射为一维的
        hist1（q_temp+1）=hist1（q_temp+1）+m_wei（ij）;%计算直方图统计中每个像素点占的权重
    end
end
hist1=hist1*C;
rect（3）=ceil（rect（3））;
rect（4）=ceil（rect（4））;
jishu=1;
%读取序列图像
for i=0329:0380
       Im=imread（[‘0‘int2str（i）‘.jpg‘]）;
       jishu=jishu+1;
       %Im=medfilt2（Im）;
       num=0;
       Y=[22];
       tic
    %mean shift迭代
    while（（Y（1）^2+Y（2）^2>0.5）&num<20）%迭代条件
       num=num+1;
       temp1=imcrop（Imrect）; 
       %计算侯选区域直方图
       %hist2=C*wei_hist（temp1m_weiab）;%target candidates pu                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
       hist2=zeros（14096）;
       for i=1:a
         for j=1:b
        q_r=fix（double（temp1（ij1））/16）;
        q_g=fix（double（temp1（ij2））/16）;
        q_b=fix（double（temp1（ij3））/16）;
        q_temp1（ij）=q_r*256+q_g*16+q_b;
        hist2（q_temp1（ij）+1）= hist2（q_temp1（ij）+1）+m_wei（ij）;
         end
       end
       hist2=hist2*C;
       %显示直方图
       figure（2）;
       subplot（121）;
       plot（hist2）;
       hold on;
       %bdist1 = bhattacharrya（hist1 hist2）
       w=weights（hist1hist2）;
       %w=sqrt（hist1./hist2）;
       
       %变量初始化
       sum_w=0;
       xw=[00];
       for i=1:a
           for j=1:b
              %bitwei（ij）=w（uint32（q_temp1（ij））+1）;
               sum_w=sum_w+w（uint32（q_temp1（ij））+1）;
               xw=xw+w（uint32（q_temp1（ij））+1）*[i-y（1）-0.5j-y（2）-0.5];
           end
       end
       Y=xw/sum_w;
       %中心点位置更新
       rect（1）=rect（1）+Y（2）;
       rect（2）=rect（2）+Y（1）;
    end
    %跟踪轨迹矩阵%
    tic_x=[tic_x;rect（1）+rect（3）/2];
    tic_y=[tic_y;rect（2）+rect（4）/2];
       v

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-09-26 08:45  MeanShiftTracking\
     文件       51271  2008-11-01 15:15  MeanShiftTracking\0329.jpg
     文件       51303  2008-11-01 15:15  MeanShiftTracking\0330.jpg
     文件       51393  2008-11-01 15:15  MeanShiftTracking\0331.jpg
     文件       51406  2008-11-01 15:15  MeanShiftTracking\0332.jpg
     文件       51413  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0333.jpg
     文件       51313  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0334.jpg
     文件       51406  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0335.jpg
     文件       51294  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0336.jpg
     文件       51331  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0337.jpg
     文件       51379  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0338.jpg
     文件       51210  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0339.jpg
     文件       51337  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0340.jpg
     文件       51169  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0341.jpg
     文件       51281  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0342.jpg
     文件       51367  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0343.jpg
     文件       51297  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0344.jpg
     文件       51305  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0345.jpg
     文件       51435  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0346.jpg
     文件       51305  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0347.jpg
     文件       51378  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0348.jpg
     文件       51562  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0349.jpg
     文件       51565  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0350.jpg
     文件       51663  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0351.jpg
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     文件       51456  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0353.jpg
     文件       51647  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0354.jpg
     文件       51472  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0355.jpg
     文件       51584  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0356.jpg
     文件       51871  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0357.jpg
     文件       51759  2008-11-01 15:16  MeanShiftTracking\0358.jpg
............此处省略95个文件信息