动态规划 立体匹配 半全局立体匹配

根据论文Accurate and Efficient Stereo Processing by Semi-Global Matching and Mutual Information写的双目立体匹配代码，matlab编写方便阅读，带测试图片，注意算法只实现了4个方向，即左右，右左，上下，下上四个方向。然后，互信息没有用到。测试结果可见效果不错，对于学习动态规划，立体匹配的同学有帮助

% Matlab demo code accompanying the CVPR11 paper [C. Rhemann A. Hosni
% M. Bleyer C. Rother M. Gelautz Fast Cost-Volume Filtering for Visual
% Correspondence and Beyond CVPR11]
% Contributed by Christoph Rhemann （rhemann@ims.tuwien.ac.at）
%
% Please note that the running time and results reported in the paper is from a CUDA
% implementation. Hence results and running times do not match this Matlab
% implementation.

UseParallelToolbox = false; % Set true if you want to take advantage of the Matlab parallel computing toolbox
ParallelWorkers = 4; % How many workers should be used by the parallel computing toolbox （should be equal or less the number of available CPU cores）

% Set up parallel computing toolbox
if （UseParallelToolbox）
    isOpen = matlabpool（‘size‘） > 0;
    if （isOpen）
        matlabpool close force local
    end
    matlabpool（ParallelWorkers）
end

% Parameter settings
r = 129;                  % filter kernel in eq. （3） has size r \times r
eps = 0.0001;           % \epsilon in eq. （3）
thresColor = 7/255;     % \tau_1 in eq. （5）
thresGrad = 2/255;      % \tau_2 in eq. （5）

% thresColor = 7;     % \tau_1 in eq. （5）
% thresGrad = 2;      % \tau_2 in eq. （5）

gamma = 0.11;           % （1- \alpha） in eq. （5）
threshBorder = 3/255;   % some threshold for border pixels

% threshBorder = 3;   % some threshold for border pixels

gamma_c = 0.1;          % \sigma_c in eq. （6）
gamma_d = 9;            % \sigma_s in eq. （6）
r_median = 19;          % filter kernel of weighted median in eq. （6） has size r_median \times r_median

% Compute disparity map for middlebury test images （vision.middlebury.edu/stereo/）
% for testimage = 1:4
testimage=1;
tic
%    example_referenceForCVPR11（testimagerepsthresColorthresGradgammathreshBordergamma_cgamma_dr_medianUseParallelToolbox）;
%     v2myexample（testimagerepsthresColorthresGradgammathreshBordergamma_cgamma_dr_medianUseParallelToolbox）;
    v2semi（testimagerepsthresColorthresGradgammathreshBordergamma_cgamma_dr_medianUseParallelToolbox）;
toc
% end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-06-14 20:42  SGM\img_stereo\
     文件      513968  2010-07-21 11:46  SGM\img_stereo\art_left.ppm
     文件      513968  2010-07-21 11:46  SGM\img_stereo\art_right.ppm
     文件      506265  2010-07-20 10:08  SGM\img_stereo\cones_left.ppm
     文件      506265  2010-07-20 10:08  SGM\img_stereo\cones_right.ppm
     文件      506265  2003-06-04 23:11  SGM\img_stereo\im2.ppm
     文件      506265  2014-12-10 15:26  SGM\img_stereo\im6.ppm
     文件      331791  2010-07-20 09:27  SGM\img_stereo\left.ppm
     文件      331791  2010-07-20 09:27  SGM\img_stereo\right.ppm
     文件      702129  2013-09-17 17:16  SGM\img_stereo\Rum_000000.png
     文件      506265  2010-07-20 10:02  SGM\img_stereo\teddy_left.ppm
     文件      506265  2010-07-20 10:02  SGM\img_stereo\teddy_right.ppm
     文件      738605  2013-09-17 17:07  SGM\img_stereo\um_000000.png
     文件      498681  2010-07-21 11:46  SGM\img_stereo\venus_left.ppm
     文件      498681  2010-07-21 11:46  SGM\img_stereo\venus_right.ppm
     文件         162  2015-06-14 20:46  SGM\readme.txt
     文件        2105  2015-06-13 23:06  SGM\runStereoMatcher.m
     文件       17574  2015-06-13 23:14  SGM\v2semi.m