ACC_Vehicle_MPC-20191104.zip

车辆ACC巡航的模型预测控制实现方法，matlab语言，mpc应用

% checkInputs
%   This script checks all input parameters to make sure they satisfy all
%   implicit constraints and are diensionally accurate.
%
% Author : Ajinkya Khade askhade@ncsu.edu

%% Constraint Size Check
% This check has been built in to ensure the code is scalable for different
% input sizes. Currently it doesn‘t have much utility since input size is 1
if （size（umin） ~= [nu 1]） | （size（umax） ~= [nu 1]）
    error（‘checkInputs:InputConstraintSizeChk‘ ‘Umax and Umin must have same size as input vector.‘）;
end

%% Horizon Values Check

% Control Horizon must be shorter than or equal to Prediction Horizon
if Nc > Np
    error（‘checkInputs:HorizonValChk‘ ‘Nc can not be smaller than Np‘）;
end

% Total duration of prediction horizon should not be greater than the total
% simulation duration.
if Np*ts > tsim
    error（‘checkInputs:HorizonValChk‘ ‘Prediction horizon must be shorter than simulation duration.‘）;
end

%% Weights Size Check
if （size（Q） ~= size（phi）） | （size（S） ~= size（phi））
    error（‘checkInputs:WeightSizeChk‘ ‘Q and S matrices must have same size as state matrix phi‘）;
end

if （size（R） ~= [nu nu]）
    error（‘checkInputs:WeightSizeChk‘ ‘R matrix must have same size as number of inputs.‘）;
end

%% Parameter Value Check

if ~ismember（sivdMode [01]）
    error（‘checkInputs:sivdModeValChk‘ ‘sivdMode value must be 0 or 1.‘）;
end

if ~ismember（ineqMode [012]）
    error（‘checkInputs:ineqModeValChk‘ ‘ineqMode value must be 0 1 or 2.‘）;
end

if ~ismember（eqMode [01]）
    error（‘checkInputs:eqModeValChk‘ ‘eqMode value must be 0 or 1.‘）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-11-05 06:56  ACC_Vehicle_MPC-20191104\
     文件     1350051  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\ECE.726.-.Project.Report.-.Redacted.pdf
     文件       11357  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\LICENSE
     文件        1637  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\checkInputs.m
     文件         523  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\genCompMat.m
     文件        1419  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\genConstraints.m
     文件        3220  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\genPlots.m
     文件         956  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\getXref.m
     文件         431  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\getsivd.m
     文件        1397  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\main.m
     文件        2812  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\mpcSim.m
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     文件        3136  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\plotAbsolute.m
     文件        1902  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\plotCost.m
     文件        2898  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\readme.md
     文件        4121  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\setup.m
     文件        1696  2016-02-22 06:47  ACC_Vehicle_MPC-20191104\wrapper.m