robotics toolbox 8.0工具箱

千辛万苦找到的matlab机器人工具箱8.0版本，可以完美运行旧论文上的机器人连杆建模程序。可以节约轨迹规划时的大量时间。

%ACCEL Compute manipulator forward dynamics
%
%	QDD = ACCEL（ROBOT Q QD TORQUE）
%	QDD = ACCEL（ROBOT [Q QD TORQUE]）
%
% Returns a vector of joint accelerations that result from applying the 
% actuator TORQUE to the manipulator ROBOT in state Q and QD.
%
% Uses the method 1 of Walker and Orin to compute the forward dynamics.
% This form is useful for simulation of manipulator dynamics in
% conjunction with a numerical integration function.
%
% See also: RNE ROBOT ODE45.

% MOD HISTORY
% 4/99 add object support
% 1/02 copy rne code from inertia.m to here for speed
% $Log: not supported by cvs2svn $
% $Revision: 1.3 $

% Copyright （C） 1999-2008 by Peter I. Corke
%
% This file is part of The Robotics Toolbox for Matlab （RTB）.
% 
% RTB is free software: you can redistribute it and/or modify
% it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
% the Free Software Foundation either version 3 of the License or
% （at your option） any later version.
% 
% RTB is distributed in the hope that it will be useful
% but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
% MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
% GNU Lesser General Public License for more details.
% 
% You should have received a copy of the GNU Leser General Public License
% along with RTB.  If not see .


function qdd = accel（robot Q qd torque）
	n = robot.n;

	if nargin == 2
	        q = Q（1:n）;
		qd = Q（n+1:2*n）;
		torque = Q（2*n+1:3*n）;
	else
		q = Q;
		if length（q） == robot.n
			q = q（:）;
			qd = qd（:）;
		end
	end

	% compute current manipulator inertia
	%   torques resulting from unit acceleration of each joint with
	%   no gravity.
	M = rne（robot ones（n1）*q‘ zeros（nn） eye（n） [0;0;0]）;

	% compute gravity and coriolis torque
	%    torques resulting from zero acceleration at given velocity &
	%    with gravity acting.
	tau = rne（robot q‘ qd‘ zeros（1n））;	

	qdd = inv（M） * （torque（:） - tau‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1004  2009-02-15 16:07  robot\@link\char.m

     文件       1851  2009-02-15 16:07  robot\@link\display.m

     文件       1137  2009-02-15 16:07  robot\@link\friction.m

     文件       4448  2009-02-15 16:07  robot\@link\link.m

     文件       1093  2009-02-15 16:07  robot\@link\nofriction.m

     文件       1335  2009-02-15 16:07  robot\@link\showlink.m

     文件       2399  2009-02-15 16:07  robot\@link\subsasgn.m

     文件       5210  2009-02-15 16:07  robot\@link\subsref.m

     文件        912  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\char.m

     文件        901  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\display.m

     文件        841  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\double.m

     文件        892  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\inv.m

     文件        982  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\minus.m

     文件       1168  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\mpower.m

     文件       1147  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\mrdivide.m

     文件       2199  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\mtimes.m

     文件        910  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\norm.m

     文件       1913  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\plot.m

     文件        973  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\plus.m

     文件       1713  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\qinterp.m

     文件       4150  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\quaternion.m

     文件       1923  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\subsref.m

     文件        859  2009-02-15 16:07  robot\@quaternion\unit.m

     文件       1461  2009-02-15 16:07  robot\@robot\char.m

     文件        875  2009-02-15 16:07  robot\@robot\display.m

     文件       1078  2009-02-15 16:07  robot\@robot\friction.m

     文件       1140  2009-02-15 16:07  robot\@robot\mtimes.m

     文件       1424  2009-02-15 16:07  robot\@robot\nofriction.m

     文件       1517  2009-02-15 16:07  robot\@robot\perturb.m

     文件      13035  2009-02-15 16:07  robot\@robot\plot.m

............此处省略314个文件信息