先进PID控制及其MATLAB仿真

先进PID控制及其MATLAB仿真　包括基本的PID控制、PID控制器的整定、时滞系统PID控制、基于微分器的PID控制、基于观测器的PID控制、自抗扰控制器及其PID控制、PD鲁棒自适应控制、

%PID Controller
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf（5.235e005[187.351.047e0040]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
r_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;
error_1=0;

for k=1:1:3000
time（k）=k*ts;

kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
   
S=1;   
if S==1   %Triangle Signal
   if mod（time（k）2）<1     
	   rin（k）=mod（time（k）1）;
	else
	   rin（k）=1-mod（time（k）1）;
	end
	   rin（k）=rin（k）-0.5;
end
if S==2   %Sawtooth Signal
   rin（k）=mod（time（k）1.0）;
end
if S==3   %Random Signal
	rin（k）=rand;  
	vr（k）=（rin（k）-r_1）/ts;  %Max speed is 5.0
	while abs（vr（k））>=5.0
   	rin（k）=rand;  
		vr（k）=abs（（rin（k）-r_1）/ts）;
	end
end

u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;   %PID Controller

%Restricting the output of controller
if u（k）>=

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        600  2004-06-28 08:59  PID程序\chap9\CHAP9_1.M

     文件       1216  2004-06-28 10:22  PID程序\chap9\CHAP9_3F.M

     文件      18414  2004-06-10 23:17  PID程序\chap9\Chap9_5.mdl

     文件       1481  2004-06-10 23:18  PID程序\chap9\Chap9_5i.m

     文件        270  2004-06-28 08:59  PID程序\chap9\chap9_1eq.m

     文件      20032  2004-06-10 22:46  PID程序\chap9\chap9_2.mdl

     文件         87  2004-06-10 22:44  PID程序\chap9\chap9_2i.m

     文件       1007  2004-06-10 22:45  PID程序\chap9\chap9_2s.m

     文件       1867  2004-06-28 11:10  PID程序\chap9\chap9_3.m

     文件      13688  2004-06-28 14:36  PID程序\chap9\chap9_4.mdl

     文件       1672  2004-06-10 23:06  PID程序\chap9\chap9_4plant.m

     文件        292  2004-06-10 23:06  PID程序\chap9\chap9_4plot.m

     文件      20417  2004-06-10 23:26  PID程序\chap9\chap9_6.mdl

     文件       1140  2004-06-10 23:25  PID程序\chap9\chap9_6i.m

     文件      13726  2004-06-10 23:29  PID程序\chap9\chap9_7.mdl

     文件        254  2004-06-10 23:29  PID程序\chap9\chap9_7i.m

     目录          0  2006-03-17 11:44  PID程序\chap9

     文件        803  2004-06-10 10:42  PID程序\chap8\chap8_1.m

     文件        380  2004-06-10 10:42  PID程序\chap8\chap8_1eq.m

     文件       1310  2004-06-10 10:45  PID程序\chap8\chap8_2.m

     文件        420  2004-06-10 10:46  PID程序\chap8\chap8_2f.m

     文件       1522  2004-06-10 10:48  PID程序\chap8\chap8_3.m

     文件       1375  2004-06-10 10:51  PID程序\chap8\chap8_4.m

     文件        495  2004-06-10 10:51  PID程序\chap8\chap8_4f.m

     文件       1592  2004-06-10 10:53  PID程序\chap8\chap8_5.m

     目录          0  2006-03-17 11:44  PID程序\chap8

     文件      13709  2004-06-06 20:54  PID程序\chap7\chap7_1.mdl

     文件       1423  2004-06-06 23:02  PID程序\chap7\chap7_10.m

     文件      12951  2004-06-10 10:03  PID程序\chap7\chap7_10.mdl

     文件        702  2004-06-10 10:02  PID程序\chap7\chap7_10f.m

............此处省略159个文件信息