ADRC 自抗扰控制算法ADRC完整的C语言程序

这是自抗扰控制算法ADRC完整的C语言程序，调试通过的，具有通用性。

//**********   TD Parameters ************
float r=2000;
float h=0.002;

//**********   ESO Parameters ************
float delta=0.001;
float b=2;
float beta01=135;
float beta02=1900;
float beta03=80;

//**********   NLSEF Parameters ************
float alpha1=0.4;
float alpha2=1.1;
float beta1=1;
float beta2=1.1;

float ADRC（float vfloat yfloat u）             // v是控制系统的输入，y是控制系统的输出，反馈给ESO，u是ADRC的输出控制量
{
	float u0;
	float e=0;
	float e1=0;
	float e2=0;
//**********   TD  ************
	td_x1=td_x1+h*td_x2;                        //td_x1=v1;
	td_x2=td_x2+h*fst（td_x1td_x2v）;           //td_x2=v2;
//********  eso  *************
	e=z1-y;
	z1=z1+h*（z2-beta01*e）;
	z2=z2+h*（z3-beta02*fal（e0.5delta）+b*u）;
	z3=z3-h*beta03*fal（e0.25delta）;
//***********  NLSEF *************
	e1=td_x1-z1;   				/

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1866  2020-07-27 20:18  ADRC.c