Matlab上使用MPC

MPC在Matlab上的使用，包括有约束和无约束

load step_model;
load unconstrained_MPC
%--------无噪声情况-----------%
Kmpc=mpccon（modelywuwMP）;
[yu]=mpcsim（plantmodelKmpctendr）;
%------与噪声相关的参数-------%
usat=[];
tfilter=[];
dplant=model;
dmodel=model;
%----------生成白噪声---------%
n=randn（tend/Ts1）;
n=n-mean（n）;
n=n/std（n）;
a=0; b=sqrt（0.1）;
n=a+b*n;%零均值，方差为0.1
dstep=n;
[y1u1]=mpcsim（plantmodelKmpctendrusattfilterdplantdmodeldstep）;
%----------生成白噪声---------%
n=randn（tend/Ts1）;
n=n-mean（n）;
n=n/std（n）;
a=0; b=sqrt（10）;
n=a+b*n;%零均值，方差为10
dstep=n;
[y2u2]=mpcsim（plantmodelKmpctendrusattfilterdplantdmodeldstep）;
subplot（221）;
plot（0:Ts:tendy（:1）‘--‘）;
hold on;
plot（0:Ts:tendy1（:1）‘r‘）;
grid on;
xlabel（‘time（s）‘）;
legend（‘未加白噪声输出‘‘加入白噪声输出‘）;
title（‘Output 方差0.1‘）;
subplot（2

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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