MPCController 通过carsim与matlab联合仿真

通过carsim与matlab联合仿真，基于模型预测控制算法的无人车辆轨迹跟踪（内含五个matlab编程代码）

function [sysx0strts] = MY_MPCController3（txuflag）
%   该函数是写的第3个S函数控制器（MATLAB版本：R2011a）
%   限定于车辆运动学模型，控制量为速度和前轮偏角，使用的QP为新版本的QP解法
%   [sysx0strts] = MY_MPCController3（txuflag）
%
% is an S-function implementing the MPC controller intended for use
% with Simulink. The argument md which is the only user supplied
% argument contains the data structures needed by the controller. The
% input to the S-function block is a vector signal consisting of the
% measured outputs and the reference values for the controlled
% outputs. The output of the S-function block is a vector signal
% consisting of the control variables and the estimated state vector
% potentially including estimated disturbance states.

switch flag
 case 0
  [sysx0strts] = mdlInitializeSizes; % Init

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       6639  2014-05-30 10:20  MPCController\MPCController1.m

     文件      14496  2014-05-30 10:20  MPCController\MPCController2.m

     文件       9536  2014-05-30 10:20  MPCController\MPCController3.m

     文件      12503  2014-05-30 10:20  MPCController\MPCController4.m

     文件       4528  2014-05-30 10:20  MPCController\MPCController5.m

     目录          0  2017-09-22 17:28  MPCController

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