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五自由度机械臂阻抗控制下的力跟踪,可以实现对力的跟踪反馈，基于MATLAB的机器人工具箱
代码片段和文件信息
function eyebot = eyebot（）
%Creates a 5 DOF robot arm for Robotics Toolbox with DH parameters.
%Returns robot struct.
l1=link（‘theta‘0‘a‘0‘alpha‘pi/2‘qlim‘[-3030]‘I‘[0020000]‘r‘[000]‘m‘5‘Jm‘200e-6）;
l2=link（‘theta‘-pi/2‘a‘0‘alpha‘-pi/2‘qlim‘[-3030]‘I‘[0200000]‘r‘[005]‘m‘2‘Jm‘200e-6）;
l3=link（‘theta‘-pi/2‘a‘0‘alpha‘4*pi/6‘qlim‘[-3030]‘I‘[2000000]‘r‘[002]‘m‘2‘Jm‘200e-6）;
l4=link（‘d‘30‘a‘0‘alpha‘pi/2‘qlim‘[2*pi/64*pi/6]‘I‘[353535000]‘r‘[11012]‘m‘0.5‘Jm‘200e-6）;
l5=link（‘d‘0‘a‘10‘alpha‘0‘qlim‘[2*pi/3pi]‘I‘[101010000]‘r‘[20013]‘m‘0.1‘Jm‘200e-6）;
eyebot =Seriallink（[l1 l2 l3 l4 l5]‘name‘‘eyerobot‘‘base‘[0 0 -1 0;0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 1]）;
end 属性 大小 日期 时间 名称
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文件 767 2017-01-26 16:57 eyebot.m
文件 2568 2017-03-07 16:48 zuakang_wailiraodong.m
文件 682 2015-09-14 09:04 colormp.mat
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