多智能体的编队控制matlab程序（自己编写的，可以运行）

本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)

程序使用说明：
1、首先运行Dong2015IEEECST.m
2、再运行Dong2015IEEECST1.slx
3、最后运行PLOT_Dong.m

function y = dfcn_ht（u）
t = u;
r = 10;
d = 5;
omega = 0.1;
g = zeros（15）;
dh_xX = zeros（15）;
dh_vX = zeros（15）;
dh_xY = zeros（15）;
dh_vY = zeros（15）;
for i = 1:5
   %% Application1
%      g（i） = sign（sin（omega*t/2+pi*（i-1）/5））;
%     dh_xX（i） = omega*r*cos（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5 - 1）*cos（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5）*dirac（sin（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5）） - omega*r*sign（sin（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5））*sin（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5 - 1）;%期望编队位置X
%     dh_vX（i） = - omega^2*r*sign（sin（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5））*cos（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5） - omega^2*r*cos（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5）*sin（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5）*dirac（sin（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5））;%期望编队速度X导数
%     dh_xY（i） = omega*r*cos（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5）;%期望编队位置Y
%     dh_vY（i）= -omega^2*r*sin（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5）;%期望编队速度Y
    %% Application2
    dh_xX（i） = r*omega*cos（（omega*t+2*pi*（i-1）/5））;%期望编队位置X
    dh_vX（i） = -r*omega^2*sin（omega*t+2*pi*（i-1）/5）;%期望编队速度X
    dh_xY（

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1811  2018-03-29 21:57  Matlab code for multi-agent control\dfcn_ht.m

     文件       4215  2018-03-30 13:06  Matlab code for multi-agent control\Dong2015IEEECST.m

     文件      30775  2018-03-30 13:17  Matlab code for multi-agent control\Dong2015IEEECST1.slx

     文件       1607  2018-04-04 15:43  Matlab code for multi-agent control\fcn_ht.m

     文件       5987  2018-03-30 13:07  Matlab code for multi-agent control\PLOT_Dong.m

     文件         99  2018-10-24 16:12  Matlab code for multi-agent control\README.txt

     文件    1358931  2017-11-20 17:17  Matlab code for multi-agent control\Time-Varying Formation Control for Unmanned Aerial VehiclesTheories and Applications-2015.pdf

     目录          0  2018-10-24 16:10  Matlab code for multi-agent control

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              1403425                    8