粒子群算法路径规划动画演示

粒子群算法路径规划动画演示 带GUI界面

%--------判断两个点的连接是否为连通状态--------------------
function result = Conn（x1y1x2y2）
%----声明全局----------------------------
global obstaclesx;
global obstaclesy;
global robotv;
%------------------

result = true;
theta = straightLine（x1y1x2y2）;

%进行半径为robtov的膨胀
%计算出机器人的四边形
x = robotv*cos（theta）;
y = robotv*sin（theta）;
roblinex = [x1+xx2+xx2-xx1-xx1+x];
robliney = [y1+yy2+yy2-yy1-yy1+y];
%判断连接处是否有障碍物，有的话返回false

for i = 1:size（obstaclesx1）
    %求机器人多边形和障碍物多边形是否相交
 
    if poly_cross（roblinexroblineyobstaclesx（i:）obstaclesy（i:））
        result = false;
        return;
    end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-11-28 20:28  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\
     文件         702  2009-01-10 17:46  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\Conn.m
     文件         462  2009-01-08 16:31  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\line_cross.m
     文件        3813  2013-11-28 19:40  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\pathplanning.asv
     文件        3910  2013-11-28 21:10  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\pathplanning.m
     文件         588  2009-01-08 16:38  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\poly_cross.m
     文件       12412  2013-11-28 20:00  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\PSM.asv
     文件        6596  2013-11-28 21:11  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\PSM.fig
     文件       13442  2013-11-28 21:08  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\PSM.m
     文件         200  2013-11-28 18:09  粒子群算法路径规划RTM-2013-1128-2112\straightLine.m