机器人编队控制和避障

利用复杂网络原理实现机器人编队控制，同时完成避障

function ydot=DhDt1（ty）
d=0.4;vL=0.5;fid=pi/4;%lxd=0;lyd=2;
L0=2;wL=0;k1=1;k2=1;

f1=-wL*L0*sin（fid）+vL;
f2=wL*L0*cos（fid）;
ydot（1）=wL*x（2）+（ （k1*x（3）+wL*x（4）+f1）*cos（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*sin（x（5）） ）*cos（ x（5） ）-（ 1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5）） ））*d*sin（ x（5） ）-vL;
ydot（2）=-wL*x（1）+（ （k1*x（3）+wL*x（4）+f1）*cos（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*sin（x（5）） ）*sin（ x（5） ）+（ 1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5）） ））*d*sin（ x（5） ）;
ydot（3）=wL*x（4）-（ （k1*x（3）+wL*x（4）+f1）*cos（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*sin（x（5）） ）*cos（ x（5） ）+（ 1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5）） ））*d*sin（ x（5） ）+f1;
ydot（4）=-wL*x（3）-（ （k1*x（3）+wL*x（4）+f1）*cos（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*sin（x（5）） ）*sin（ x（5） ）-（ 1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5））） ）*d*sin（ x（5） ）+f2;
ydot（5）=（ 1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5））） ）-wL;
ydot=ydot（:）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         982  2020-09-03 08:26  ╟·╧▀╘╦╢»\DhDt.m
     文件        1019  2020-09-03 08:26  ╟·╧▀╘╦╢»\DjDt.m
     文件         735  2020-09-03 08:26  ╟·╧▀╘╦╢»\hejx.m