利用dmp读取mpu6050四元数和pitch，roll，yaw不需计算

利用mpu6050官方dmp库读取四元数和pitch，roll，yaw，简单实用 利用mpu6050官方dmp库读取四元数和pitch，roll，yaw，简单实用

#include “IIC.h“
#include “sys.h“


#define SCL  PBout（8）    //   GPIOE->BSRR = GPIO_Pin_8 /* GPIO_SetBits（GPIOB  GPIO_Pin_10）   */
//#define SCL=0         GPIOE->BRR  = GPIO_Pin_8 /* GPIO_ResetBits（GPIOB  GPIO_Pin_10） */

#define SDA  PBout（9）//   GPIOE->BSRR = GPIO_Pin_9 /* GPIO_SetBits（GPIOB  GPIO_Pin_11）   */
//#define SDA=0         GPIOE->BRR  = GPIO_Pin_9 /* GPIO_ResetBits（GPIOB  GPIO_Pin_11） */

//#define SCL_read      GPIOE->IDR  & GPIO_Pin_8 /* GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB  GPIO_Pin_10） */
#define SDA_read  PBin（9）//   GPIOE->IDR  & GPIO_Pin_9 /* GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB  GPIO_Pin_11） */

static void I2C_delay（void）
{
    volatile int i = 7;
    while （i）
        i--;
}

static u8 I2C_Start（void）
{
    SDA=1;
    SCL=1;
    I2C_delay（）;
    if （!SDA_read）
        return false;
    SDA=0;
    I2C_delay（）;
    if （SDA_read）
        return false;
    SDA=0;
    I2C_delay（）;
    return true;
}

static void I2C_Stop（void）
{
    SCL=0;
    I2C_delay（）;
    SDA=0;
    I2C_delay（）;
    SCL=1;
    I2C_delay（）;
    SDA=1;
    I2C_delay（）;
}

static void I2C_Ack（void）
{
    SCL=0;
    I2C_delay（）;
    SDA=0;
    I2C_delay（）;
    SCL=1;
    I2C_delay（）;
    SCL=0;
    I2C_delay（）;
}

static void I2C_NoAck（void）
{
    SCL=0;
    I2C_delay（）;
    SDA=1;
    I2C_delay（）;
    SCL=1;
    I2C_delay（）;
    SCL=0;
    I2C_delay（）;
}

static u8 I2C_WaitAck（void）
{
    SCL=0;
    I2C_delay（）;
    SDA=1;
    I2C_delay（）;
    SCL=1;
    I2C_delay（）;
    if （SDA_read） {
        SCL=0;
        return false;
    }
    SCL=0;
    return true;
}

static void I2C_SendByte（u8 byte）
{
    u8 i = 8;
    while （i--） {
        SCL=0;
        I2C_delay（）;
        if （byte & 0x80）
            SDA=1;
        else
            SDA=0;
        byte <<= 1;
        I2C_delay（）;
        SCL=1;
        I2C_delay（）;
    }
    SCL=0;
}

static u8 I2C_ReceiveByte（void）
{
    u8 i = 8;
    u8 byte = 0;

    SDA=1;
    while （i--） {
        byte <<= 1;
        SCL=0;
        I2C_delay（）;
        SCL=1;
        I2C_delay（）;
        if （SDA_read） {
            byte |= 0x01;
        }
    }
    SCL=0;
    return byte;
}

void i2cInit（void）
{
	RCC->APB2ENR|=1<<6;   //使能PORTE口时钟  
	GPIOB->CRH&=0XFFFFFF00; 
	GPIOB->CRH|=0X00000055;//IO状态设置

}

u8 i2cWriteBuffer（u8 addr u8 reg u8 len u8 * data）
{
    int i;
    if （!I2C_Start（））
        return false;
    I2C_SendByte（addr << 1 | I2C_Direction_Transmitter）;
    if （!I2C_WaitAck（）） {
        I2C_Stop（）;
        return false;
    }
    I2C_SendByte（reg）;
    I2C_WaitAck（）;
    for （i = 0; i < len; i++） {
        I2C_SendByte（data[i]）;
        if （!I2C_WaitAck（）） {
            I2C_Stop（）;
            return false;
        }
    }
    I2C_Stop（）;
    return true;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int i2cwrite（u8 addr u8 reg u8 len u

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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     文件       1766  2013-08-24 16:07  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\IIC\IIC.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\dmpmap.h

     文件      86454  2017-02-26 15:37  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu.c

     文件       4651  2013-08-24 21:48  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu.h

     文件      58416  2017-04-23 09:10  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2013-06-13 16:52  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件        399  2011-04-23 10:24  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\keilkilll.bat

     文件       2067  2013-04-03 12:14  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\delay\delay.c

     文件        905  2013-04-03 12:14  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\delay\delay.h

     文件       2225  2009-05-07 14:42  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\sys\cortexm3_macro.h

     文件       6194  2009-05-07 14:42  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\sys\stm32f10x_conf.h

     文件       4529  2012-12-18 12:35  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\sys\stm32f10x_it.h

     文件      28290  2009-05-07 14:42  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\sys\stm32f10x_map.h

     文件      19198  2009-05-07 14:42  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\sys\stm32f10x_nvic.h

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     文件       6854  2013-04-03 12:13  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\sys\sys.c

     文件       3868  2013-04-03 12:13  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\sys\sys.h

     文件       3592  2013-08-24 20:35  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\usart\usart.c

     文件       1132  2013-08-24 20:28  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\SYSTEM\usart\usart.h

     文件     196608  2014-10-11 15:49  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\Untitled Project.IAB

     文件       2248  2014-10-11 15:49  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\Untitled Project.IAD

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     文件        968  2014-10-11 15:49  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\Untitled Project.IMD

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     文件        776  2014-10-11 21:13  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\Untitled Project.PO

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     文件     482112  2014-10-11 15:50  MPU6050（dmp版）\MPU6050（库函数版dmp）\Untitled Project.PS

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