MPU6050DMP自检和零偏校准

* Info: DMP 计算Pitch和Roll，关闭上电校准，使用水平面为绝对参考系 * Author: zhang * Data: 2016/12 * Other: 1.DMP初始化慢，上电后保持8S稳定后才可使用 * 2.有矫正零飘功能，需启用MPU6050_OFFSET_DEBUG宏为1,记录绝对水平面偏置量,并重新写入偏置量宏 * 3.下一版本可能增加依据内部温度芯片修正温飘 * 4.未添加HCM5883L修正YAW * 5.动态性能较差，据说不稳定（DMP） * 6.2016/12/4 改为LCD显示 7.2016/12/11 修改DEBUG宏为1，改为按键选择校准

# include “I2Cdev.h“


//初始化IIC
void IIC_Init（void）
{			
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOB ENABLE）;//使能GPIOB时钟

  //GPIOB8B9初始化设置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;//初始化
	IIC_SCL=1;
	IIC_SDA=1;
}
//??IIC????
void IIC_Start（void）
{
	SDA_OUT（）;     //sda???
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
	delay_us（4）;
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is highDATA change form high to low 
	delay_us（4）;
	IIC_SCL=0;//??I2C??????????? 
}	  
//??IIC????
void IIC_Stop（void）
{
	SDA_OUT（）;//sda???
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	delay_us（4）;
	IIC_SCL=1; 
	IIC_SDA=1;//??I2C??????
	delay_us（4）;							   	
}
//????????
//???:1??????
//        0??????
u8 IIC_Wait_Ack（void）
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN（）;      //SDA?????  
	IIC_SDA=1;delay_us（1）;	   
	IIC_SCL=1;delay_us（1）;	 
	while（READ_SDA）
	{
		ucErrTime++;
		if（ucErrTime>250）
		{
			IIC_Stop（）;
			return 1;
		}
	}
	IIC_SCL=0;//????0 	   
	return 0;  
} 
//??ACK??
void IIC_Ack（void）
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT（）;
	IIC_SDA=0;
	delay_us（2）;
	IIC_SCL=1;
	delay_us（2）;
	IIC_SCL=0;
}
//???ACK??		    
void IIC_NAck（void）
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT（）;
	IIC_SDA=1;
	delay_us（2）;
	IIC_SCL=1;
	delay_us（2）;
	IIC_SCL=0;
}					 				     
//IIC??????
//????????
//1???
//0???			  
void IIC_Send_Byte（u8 txd）
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT（）; 	    
    IIC_SCL=0;//??????????
    for（t=0;t<8;t++）
    {              
        IIC_SDA=（txd&0x80）>>7;
        txd<<=1; 	  
		delay_us（2）;   //?TEA5767??????????
		IIC_SCL=1;
		delay_us（2）; 
		IIC_SCL=0;	
		delay_us（2）;
    }	 
} 	    
//?1???ack=1???ACKack=0??nACK   
u8 IIC_Read_Byte（unsigned char ack）
{
	unsigned char ireceive=0;
	SDA_IN（）;//SDA?????
    for（i=0;i<8;i++ ）
	{
        IIC_SCL=0; 
        delay_us（2）;
		IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if（READ_SDA）receive++;   
		delay_us（1）; 
    }					 
    if （!ack）
        IIC_NAck（）;//??nACK
    else
        IIC_Ack（）; //??ACK   
    return receive;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\
     目录           0  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\BSP\
     文件        2313  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\BSP\I2Cdev.c
     文件         586  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\BSP\I2Cdev.h
     文件        2916  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\BSP\myusart.c
     文件         165  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\BSP\myusart.h
     目录           0  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\CORE\
     文件      107370  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\CORE\core_cm4.h
     文件       22062  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\CORE\core_cm4_simd.h
     文件       16510  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\CORE\core_cmFunc.h
     文件       19825  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\CORE\core_cmInstr.h
     文件       29171  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\CORE\startup_stm32f40_41xxx.s
     目录           0  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\
     目录           0  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\
     文件        6746  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\misc.h
     文件       32224  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_adc.h
     文件       26674  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_can.h
     文件        2333  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_crc.h
     文件       14097  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_cryp.h
     文件       14642  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dac.h
     文件        4187  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dbgmcu.h
     文件       12665  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dcmi.h
     文件       28273  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma.h
     文件       19217  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma2d.h
     文件        7829  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_exti.h
     文件       23979  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash.h
     文件        3172  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash_ramfunc.h
     文件       43781  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_fmc.h
     文件       26506  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_fsmc.h
     文件       23046  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_gpio.h
     文件        9827  2016-12-11 14:45  Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_hash.h
............此处省略179个文件信息